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모터의 회전축에 설치되어 상기 회전축의 회전에 따른 절대 위치값과 회전수를 카운트한 값을 출력하는 멀티턴 절대엔코더;출력단의 상기 회전축에 설치되어 상기 회전축의 회전에 따른 절대 위치값을 출력하는 싱글턴 절대엔코더;외력에 의해 변형되는 탄성체; 및상기 멀티턴 절대엔코더의 출력값과 상기 싱글턴 절대엔코더의 출력값을 이용해 상기 탄성체의 변위를 측정하여 외부 부하의 토크를 추정하는 제어부;를 포함하는 토크 제어가 가능한 직렬 탄성 구동 모듈
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 회전축에 결합되는 광학식 상대엔코더의 출력값을 기준으로 상기 회전축을 일정 각도로 회전시켜 상기 멀티턴 절대엔코더의 출력값을 측정하고, 측정된 출력값에 따라 상기 멀티턴 절대엔코더의 출력값을 보정하기 위한 보정값을 계산하여 저장하며, 저장된 보정값을 이용해 상기 멀티턴 절대엔코더의 출력값을 보정하는 것을 특징으로 하는 토크 제어가 가능한 직렬 탄성 구동 모듈
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제2항에 있어서,상기 제어부는,상기 멀티턴 절대엔코더의 출력값을 기준으로 상기 회전축을 일정 각도로 회전시켜 상기 싱글턴 절대엔코더의 출력값을 측정하고, 측정된 출력값에 따라 상기 싱글턴 절대엔코더의 출력값을 보정하기 위한 보정값을 계산하여 저장하며, 저장된 보정값을 이용해 상기 싱글턴 절대엔코더의 출력값을 보정하는 것을 특징으로 하는 토크 제어가 가능한 직렬 탄성 구동 모듈
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제1항에 있어서,상기 모터의 회전축에 결합된 감속기;상기 감속기에서 발생하는 힘과 외력을 지지하는 크로스 롤러 베어링;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 제어가 가능한 직렬 탄성 구동 모듈
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모터의 회전축에 설치된 멀티턴 절대엔코더가 상기 회전축의 회전에 따른 절대 위치값과 회전수를 카운트한 값을 출력하는 단계;상기 회전축의 출력단에 설치된 싱글턴 절대엔코더가 상기 회전축의 회전에 따른 절대 위치값을 출력하는 단계;제어부가 상기 멀티턴 절대엔코더의 출력값과 상기 싱글턴 절대엔코더의 출력값을 이용해 외력에 의해 변형되는 탄성체의 변위를 측정하여 외부 부하의 토크를 추정하는 단계;를 포함하는 토크 제어가 가능한 직렬 탄성 구동 모듈의 구동 방법
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제5항에 있어서,상기 제어부가, 상기 회전축에 결합되는 광학식 상대엔코더의 출력값을 기준으로 상기 회전축을 일정 각도로 회전시켜 상기 멀티턴 절대엔코더의 출력값을 측정하는 단계;상기 제어부가, 측정된 출력값에 따라 상기 멀티턴 절대엔코더의 출력값을 보정하기 위한 보정값을 계산하여 저장하는 단계;상기 제어부가, 저장된 보정값을 이용하여 상기 멀티턴 절대엔코더의 출력값을 보정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 제어가 가능한 직렬 탄성 구동 모듈의 구동 방법
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제6항에 있어서,상기 제어부가, 상기 멀티턴 절대엔코더의 출력값을 기준으로 상기 회전축을 일정 각도로 회전시켜 상기 싱글턴 절대엔코더의 출력값을 측정하는 단계;상기 제어부가, 측정된 출력값에 따라 상기 싱글턴 절대엔코더의 출력값을 보정하기 위한 보정값을 계산하여 저장하는 단계;상기 제어부가, 저장된 보정값을 이용해 상기 싱글턴 절대엔코더의 출력값을 보정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 제어가 가능한 직렬 탄성 구동 모듈의 구동 방법
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제5항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 토크 제어가 가능한 직렬 탄성 구동 모듈의 구동 방법을 수행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능 기록매체
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