| 1 |
1
컴퓨터에 의해 적어도 일시적으로 구현되는 방법에 있어서,관측 중심 시간을 기준으로 하여, 적어도 하나 이상의 시점에 대한 센서의 변위 벡터의를 테일러 급수 다항식으로 표현하는 단계;전파의 초기 지연시간을 설정하고 상기 지연시간을 반복적으로 갱신하면서 상기 테일러 급수 다항식에 대입하여 상기 센서와 물체 사이의 송신 거리 값을 계산하는 단계;상기 지연시간을 반복적으로 갱신하면서 상기 테일러 급수 다항식에 대입하여 상기 센서와 상기 물체 사이의 수신 거리 값을 계산하는 단계; 및상기 송신 거리 값과 상기 수신 거리 값에 대하여 최소제곱법을 수행하여 상기 센서와 상기 물체 사이의 거리를 계산하는 단계를 포함하는 거리 모델링 방법
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 송신 거리 값을 계산하는 단계는,전파의 송신 시점을 상기 테일러 급수 다항식에 적용하여 상기 센서의 변위를 계산하는 단계;상기 전파의 송신 시점과 상기 전파가 상기 물체에 도달하기까지의 초기 예상 송신 지연시간을 이용하여 송신 지연거리 오차를 계산하는 단계;상기 송신 지연거리 오차를 이용하여 상기 초기 예상 송신 지연시간을 갱신하는 단계; 및상기 송신 지연거리 오차의 절대값이 미리 지정되는 값 미만이 되도록 상기 초기 예상 송신 지연시간을 반복적으로 갱신하여 상기 송신 거리 값을 계산하는 단계를 포함하는 거리 모델링 방법
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 수신 거리 값을 계산하는 단계는,상기 전파의 송신 시점과 반복적 갱신으로 획득하는 최종 예상 송신 지연시간을 더하여 상기 전파가 물체에서 반사되는 시점을 계산하는 단계;상기 반사되는 시점과 상기 전파가 상기 센서에 돌아오기까지의 초기 예상 수신 지연시간을 상기 테일러 급수 다항식에 적용하여 상기 센서의 변위를 계산하는 단계;상기 반사되는 시점과 상기 초기 예상 수신 지연시간을 이용하여 수신 지연거리의 오차를 계산하는 단계;상기 수신 지연거리 오차를 이용하여 상기 초기 예상 수신 지연시간을 갱신하는 단계; 및상기 수신 지연거리 오차의 절대값이 미리 지정되는 값 미만이 되도록 상기 초기 예상 수신 지연시간을 반복적으로 갱신하며 상기 테일러 급수 다항식에 적용하여 상기 수신 거리 값을 계산하는 단계를 포함하는 거리 모델링 방법
|
| 5 |
5
컴퓨터에 의해 적어도 일시적으로 구현되는:센서와 물체 사이의 거리를 계산하는 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는관측 중심 시간을 기준으로 하여, 적어도 하나 이상의 시점에 대한 센서의 변위 벡터를 테일러 급수 다항식으로 표현하고,전파의 초기 지연시간을 설정하고 상기 지연시간을 반복적으로 갱신하면서 상기 테일러 급수 다항식에 대입하여 상기 센서와 물체 사이의 송신 거리 값을 계산하고,상기 지연시간을 반복적으로 갱신하면서 상기 테일러 급수 다항식에 대입하여 상기 센서와 상기 물체 사이의 수신 거리 값을 계산하고,상기 송신 거리 값과 상기 수신 거리 값에 대하여 최소제곱법을 수행하여 상기 센서와 상기 물체 사이의 거리를 계산하는, 거리 모델링 장치
|
| 6 |
6
삭제
|
| 7 |
7
제5항에 있어서,상기 프로세서는,전파의 송신 시점을 상기 테일러 급수 다항식에 적용하여 상기 센서의 변위를 계산하고, 상기 전파의 송신 시점과 상기 전파가 상기 물체에 도달하기까지의 초기 예상 송신 지연시간을 이용하여 송신 지연거리 오차를 계산하고, 상기 송신 지연거리 오차를 이용하여 상기 초기 예상 송신 지연시간을 갱신하고, 상기 송신 지연거리 오차의 절대값이 미리 지정되는 값 미만이 되도록 상기 초기 예상 송신 지연시간을 반복적으로 갱신하여 상기 송신 거리 값을 계산하는, 거리 모델링 장치
|
| 8 |
8
제7항에 있어서,상기 프로세서는,상기 전파의 송신 시점과 반복적 갱신으로 획득하는 최종 예상 송신 지연시간을 더하여 상기 전파가 물체에서 반사되는 시점을 계산하고, 상기 반사되는 시점과 상기 전파가 상기 센서에 돌아오기까지의 초기 예상 수신 지연시간을 상기 테일러 급수 다항식에 적용하여 상기 센서의 변위를 계산하고, 상기 반사되는 시점과 상기 초기 예상 수신 지연시간을 이용하여 수신 지연거리의 오차를 계산하고, 상기 수신 지연거리 오차를 이용하여 상기 초기 예상 수신 지연시간을 갱신하고, 상기 수신 지연거리 오차의 절대값이 미리 지정되는 값 미만이 되도록 상기 초기 예상 수신 지연시간을 반복적으로 갱신하며 상기 테일러 급수 다항식에 적용하여 상기 수신 거리 값을 계산하는, 거리 모델링 장치
|
| 9 |
9
제1항, 제3항 및 제4항 중 어느 한 항의거리 모델링 방법을 수행하는 프로그램을 수록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
|
