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미러(10)의 미러면(11) 상측으로 높이h에 배치되는 레이저트래커헤드(111, Laser tracker Head) 및 상기 레이저트래커헤드(111)에서 방출되는 레이저 빛을 반사하는 SMR(112, Sphere Mounted Retro-reflector)을 포함하는 측정유닛(110)과, 상기 미러면(11)을 연삭하는 연삭부(121)를 포함하는 연삭유닛(120)과, 일측 끝단부에 상기 SMR (112) 또는 상기 연삭유닛(120)이 장착될 수 있는 종단장착부(131-1)가 구비되는 종단암(131,terminal arm)과 복수개의 암(133)과 복수개의 관절(134)로 구성되되 상기 종단암(131)의 타측 끝단부에 상기 복수개의 관절(134)과 상기 복수개의 암(133)이 교대로 결합되는 다관절암유닛(130) 및 상기 다관절암유닛(130)을 작동하기 위한 모터 또는 압력발생장치가 구성되는 작동유닛(140)를 포함하는 다관절모션유닛부(100); 및 선택모드(214) 및 상기 미러면(11) 형상의 설계정보를 포함하는 형상설계정보(215)를 입력받는 입력유닛(210), 및 상기 선택모드(214) 및 상기 형상설계정보(215)를 기반으로 하여 상기 종단장착부(131-1)과 상기 종단암(131)과 상기 복수개의 암(133) 및 상기 복수개의 관절(134)의 이동방향 및 각도를 포함하는 제1-암작동정보(141)를 생성하고 상기 제1-암작동정보(141)를 기반으로 상기 작동유닛(140)을 제어하는 작동유닛제어기(220)을 포함하는 관제부(200); 로 구성되어상기 선택모드(214)는 상기 SMR(112)이 상기 종단장착부(133-1)에 장착되어 상기 미러면(11)에 밀착되고 상기 레이저트래커헤드(111)와 상기 SMR(112) 사이의 이격거리(216)를 측정하는 측정모드(212) 및 상기 연삭유닛(120)이 상기 종단장착부에 장착되어 상기 미러면(11)을 연삭하는 연삭모드(213)를 포함하는 다수의 작업모드(211) 중에 작업자(1)가 선택하는 적어도 하나 이상이 연속되어 배열되고,상기 선택모드(214)가 상기 측정모드(212)일 때,상기 제1-암작동정보(141)를 기반으로 하여 상기 SMR(112)의 좌표를 포함하는 SMR좌표정보(311)를 생성하는 SMR좌표생성유닛(310)과, 상기 레이저트래커헤드(111)와 상기 SMR(112) 사이 이격거리(216)를 측정하여 SMR거리정보(321)를 생성하는 SMR거리측정유닛(320)과, 상기 SMR좌표정보(311)와 상기 SMR거리정보(321)를 기반으로 하여 상기 미러면(11)의 형상측정정보(331)를 생성하는 형상측정유닛(330), 및 상기 SMR좌표정보(311)와 상기 SMR거리정보(321) 및 상기 미러면의 형상측정정보(331)를 포함하는 측정모드정보(341)가 저장되는 측정저장유닛(340)으로 구성되는 측정부(300)을 포함하며,상기 미러면(11)의 최외곽 모서리원호상에 복수개의 원호상기준점(322)을 설정하고,상기 복수개의 원호상기준점(322)에 상기 SMR(112)를 배치하여 측정된 상기 이격거리(216)을 기반으로한 원호상길이정보(323)가 생성되고, 상기 원호상길이정보(323)을 기반으로하여 상기 SMR거리정보(321)를 보정하며,상기 SMR(112, Sphere Mounted Retro-reflector)을 통해 보내진 레이저 빛은 상기 레이저트래커헤드 내부 혹은 외부에 구비된 간섭계에서 분석됨으로써 상기 레이저트래커헤드(111)와 상기 SMR 사이의 이격거리(216)가 측정되고,상기 레이저트래커헤드(111)를 이동시켜서 위치의 변경이 가능한 트래커헤드이송기기(113)를 구비하며,상기 SMR(112)이나 상기 연삭부(121)가 상기 종단장착부(131-1)에 장착과 탈착이 가능하도록 하는 결합부재가 구비되고,상기 결합부재는, 상기 종단장착부(131-1)로부터 상기 SMR(112)과 상기 연삭부(121)에 인가되는 압력을 흡수할 수 있는 압력흡수수단; 및 상기 SMR(112) 및 상기 연삭부(121)에 각도 자유도를 부여할 수 있는 무동력 회전관절수단;을 구비하며,상기 압력흡수수단은,상기 종단장착부(131-1)에 장착되는 상기 SMR(112) 및 연삭부(121)에 일정한 압력을 인가하고,상기 회전관절수단은,상기 SMR(112) 및 연삭부(121)가 상기 미러면(11) 형상에 따라 안내될 수 있도록 함으로써, 측정과 연삭 작업시 일정한 작업 조건을 제공할 수 있고, 상기 SMR(112)을 이용한 이격거리(216) 측정시 상기 미러면(11) 굴곡을 그대로 반영하며,상기 트래커헤드이송기기(113)을 이용하여, 상기 레이저트래커헤드(111)의 높이(h)와 위치를 변경하면서, 이격거리(216)나 상기 원호상길이정보(323)을 반복적으로 자동 측정함으로써, 상기 레이저트래커헤드의 높이(h) 나 위치의 값을 도출하는 트래커보정모드를 설정할 수 있는 것을 특징으로 하는 레이저트래커헤드와 SMR을 이용한 미러형상 측정 및 연삭 기능이 가능한 다관절모션시스템
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제1항에 있어서, 상기 다관절모션유닛부(100)는 서로 다른 상기 종단암(131)을 적어도 두 개 이상 구비하고,상기 서로 다른 두 개의 종단암유닛(131)에 상기 SMR(112)과 상기 연삭유닛(120)이 각각 장착 장착될 수 있는 것을 특징으로 하는 레이저트래커헤드와 SMR을 이용한 미러형상 측정 및 연삭 기능이 가능한 다관절모션시스템
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제1항에 있어서상기 형상설계정보(215)와 상기 형상측정정보(331)를 비교하여 연삭필요위치정보(401)를 생성하고 상기 작동유닛제어기(220)으로 전송하는 평가부(400)를 더 구비하여,상기 작동유닛제어기(220)은 상기 연삭필요위치정보(401)를 기반으로 하는 제2-암작동정보(142)를 생성하는 것을 특징으로 하는 레이저트래커헤드와 SMR을 이용한 미러형상 측정 및 연삭 기능이 가능한 다관절모션시스템
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제1항에 있어서,상기 선택모드(214)가 상기 연삭모드(213)일 때,상기 제1-암작동정보(141)를 기반으로 상기 연삭유닛(120) 상기 미러면(11)을 연삭하는 것을 특징으로 하는 레이저트래커헤드와 SMR을 이용한 미러형상 측정 및 연삭 기능이 가능한 다관절모션시스템
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제5항에 있어서, 제1-선택모드(214-1)가 상기 측정모드(212)로 선택되고 상기 제1-선택모드(214-1)와 시계열적으로 연속되어 이어지는 제2-선택모드(214-2)가 상기 연삭모드(213)로 선택되는 경우에,상기 제1-선택모드(214-1)인 상기 측정모드(212)에서 상기 제2-암작동정보(142)가 생성된 후, 상기 제2-선택모드(214-2)인 상기 연삭모드(213)에서 상기 제2-암작동정보(142)를 기반으로 하여 상기 작동유닛제어기(220)가 상기 작동유닛(140)을 제어하는 것을 특징으로 하는 레이저트래커헤드와 SMR을 이용한 미러형상 측정 및 연삭 기능이 가능한 다관절모션시스템
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제1항에 있어서,상기 측정유닛(110)은 상기 레이저트래커헤드(111)를 이동하는 트래커헤드이송기기(113)를 더 포함하여,상기 SMR거리정보의 오차를 최소화하기 위한 상기 레이저트래커헤드(111)의 위치를 추척하는 것을 특징으로 하는 레이저트래커헤드와 SMR을 이용한 미러형상 측정 및 연삭 기능이 가능한 다관절모션시스템
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제1항에 있어서, 상기 다관절모션유닛부(100)는, 다수의 상기 작업모드(211)에 따라 상기 측정유닛(110)과 상기 연삭유닛(120)과 다관절암유닛(130) 상기 작동유닛 및 상기 관제부(200)를 제어하는 방법과 제어 순서를 포함하는 다관절로봇작동알고리즘이 입력되어있는 다관절로봇유닛인 것을 특징으로 하는 레이저트래커헤드와 SMR을 이용한 미러형상 측정 및 연삭 기능이 가능한 다관절모션시스템
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