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소정의 뼈에 대한 표준 3D 이미지로부터 환자의 골절되지 않은 뼈에 대한 제 1 변형 3D 이미지를 생성하는 단계;상기 제 1 변형 3D 이미지에 포함된 뼈를 2개의 부분으로 나눈 후, 이를 환자의 골절된 뼈에 대해 촬영된 2D 이미지와 대비시켜 제 2 변형 3D 이미지를 생성하는 단계;상기 제 2 변형 3D 이미지에 포함된 제 1 부분 뼈에 대해 설정된 제 1 기준 좌표계와 제 2 부분 뼈에 대해 설정된 제 2 기준 좌표계 사이의 변환 관계(C)를 추출하는 단계;소정의 기준축을 설정한 후, 상기 제 2 변형 3D 이미지에 포함된 제 1 부분 뼈에 대해 상기 기준축을 기준으로 하는 제 3 기준좌표계를 설정하고, 상기 추출된 변환 관계(C)에 기초하여 상기 제 2 변형 3D 이미지에 포함된 제 2 부분 뼈에 대해 상기 기준축을 기준으로 하는 제 4 기준 좌표계를 설정하는 단계; 및상기 제 3 기준 좌표계와 상기 제 4 기준 좌표계 사이의 위치 관계에 기초하여 상기 골절된 뼈의 교정 목표치를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 골절 교정 내비게이션 장치에 의한 내비게이션 방법
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제1항에 있어서,상기 제 1 변형 3D 이미지를 생성하는 단계는,환자의 골절되지 않은 뼈에 대한 복수의 2D 이미지 각각을 상기 표준 3D 이미지에 정합하는 단계;상기 표준 3D 이미지로부터 생성되는 가상의 2D 이미지가 상기 복수의 2D 이미지 각각에 대응하도록 상기 표준 3D 이미지를 변형하는 단계; 및상기 변형된 표준 3D 이미지의 각 복셀 값들을 보외법을 통해 보정하여 상기 제 1 변형 3D 이미지를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법
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제1항에 있어서,상기 제 2 변형 3D 이미지를 생성하는 단계는,상기 제 1 변형 3D 이미지의 제 1 부분 뼈를 기준으로 제 2 부분 뼈의 위치 및 회전 정도 중 적어도 하나를 변형시키면서 상기 환자의 골절된 뼈에 대해 촬영된 2D 이미지에 정합시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법
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제1항에 있어서,상기 변환 관계(C)를 추출하는 단계는,상기 제 1 변형 3D 이미지에 포함된 뼈에서 제 1 특징점들을 추출하는 단계;상기 제 2 변형 3D 이미지에 포함된 제 1 부분 뼈 및 제 2 부분 뼈에서 제 2 특징점들을 추출하는 단계;상기 제 1 특징점들과 상기 제 2 특징점들을 매핑시켜 상기 제 1 변형 3D 이미지에 포함된 뼈에 대해 설정된 기준 좌표계와 상기 제 1 기준 좌표계 사이의 변환 관계(A) 및 상기 제 1 변형 3D 이미지에 포함된 뼈에 대해 설정된 기준 좌표계와 상기 제 2 기준 좌표계 사이의 변환 관계(B)를 산출하는 단계; 및상기 변환 관계(A) 및 상기 변환 관계(B)를 이용하여 상기 변환 관계(C)를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법
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제1항에 있어서, 상기 기준축은 상기 제 2 변형 3D 이미지에 포함된 제 1 부분 뼈의 중심 축과 평행하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법
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제1항에 있어서,상기 교정 목표치를 산출하는 단계는,상기 제 3 기준 좌표계의 소정의 기준축과 상기 제 4 기준 좌표계의 소정의 기준축이 서로 동일한 방향으로 정렬하도록 상기 제 2 부분 뼈를 이동시킬 때의 앵귤레이션(angulation) 각을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법
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제6항에 있어서,상기 교정 목표치를 산출하는 단계는,상기 제 3 기준 좌표계와 제 4 기준 좌표계에서 상기 소정의 기준축 이외의 축들이 서로 일치하도록 상기 제 2 부분 뼈를 회전시킬 때의 로테이션(rotation) 각을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법
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제7항에 있어서,상기 교정 목표치를 산출하는 단계는,상기 제 3 기준 좌표계에서의 기준점과 제 4 기준 좌표계에서 기준점 사이의 상기 소정의 기준축 상의 거리(length)를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법
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제8항에 있어서,상기 내비게이션 방법은,상기 앵귤레이션 각, 상기 로테이션 각 및 상기 거리 중 적어도 하나를 디스플레이에 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법
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소정의 뼈에 대한 표준 3D 이미지로부터 환자의 골절되지 않은 뼈에 대한 제 1 변형 3D 이미지를 생성하고, 상기 제 1 변형 3D 이미지에 포함된 뼈를 2개의 부분으로 나눈 후, 이를 환자의 골절된 뼈에 대해 촬영된 2D 이미지와 대비시켜 제 2 변형 3D 이미지를 생성하는 이미지 처리부;상기 제 2 변형 3D 이미지에 포함된 제 1 부분 뼈에 대해 설정된 제 1 기준 좌표계와 제 2 부분 뼈에 대해 설정된 제 2 기준 좌표계 사이의 변환 관계(C)를 추출하는 변환 관계 산출부; 및소정의 기준축을 설정한 후, 상기 제 2 변형 3D 이미지에 포함된 제 1 부분 뼈에 대해 상기 기준축을 기준으로 하는 제 3 기준좌표계로 설정하고, 상기 추출된 변환 관계(C)에 기초하여 상기 제 2 변형 3D 이미지에 포함된 제 2 부분 뼈에 대해 상기 기준축을 기준으로 하는 제 4 기준 좌표계를 설정하며, 상기 제 3 기준 좌표계와 상기 제 4 기준 좌표계 사이의 위치 관계에 기초하여 상기 골절된 뼈의 교정 목표치를 산출하는 교정 목표치 산출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 골절 교정 내비게이션 장치
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