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이더캣 네트워크의 마스터와 슬레이브들 간의 동기화 오차 보상을 위한 동기화 오차 보상시스템으로서,상기 마스터는,복수의 슬레이브 중 동기화 기준이 되는 첫 번째 슬레이브인 참조 슬레이브로부터 상기 참조 슬레이브의 참조 시간과 상기 마스터의 시스템 시간 간의 시간 차이값과 오프셋 시간을 주기적으로 수집하고, 상기 참조 슬레이브 이외의 슬레이브들로부터 오프셋 시간을 주기적으로 수집하는 수집부;상기 수집부로부터 복수의 시간 차이값이 수집되면, 상기 수집된 시간 차이값들의 평균값을 동기화 오차로 계산하는 동기화 오차 계산부; 및상기 동기화 오차 계산부로부터 계산된 동기화 오차와 상기 수집부로부터 수집된 오프셋 시간을 이용하여 신규 오프셋 시간을 계산하고, 상기 계산된 신규 오프셋 시간을 상기 참조 슬레이브를 포함하는 각 슬레이브로 전송하여 동기화 오차를 보상하게 하는 동기화 오차 보상부;를 포함하는 동기화 오차 보상시스템
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제 1항에 있어서,상기 마스터는 고유의 시스템 시간을 주기적으로 상기 참조 슬레이브에 전송하고,상기 참조 슬레이브는,상기 마스터로부터 시스템 시간을 수신할 때마다, 상기 마스터의 시스템 시간과 상기 참조 슬레이브 자체의 시스템 시간인 참조 시간 간의 차이에 따른 시간 차이값을 계산하는 시간 차이 계산부; 및상기 시간 차이 계산부로부터 계산된 시간 차이값을 상기 마스터에 주기적으로 전송하는 시간 차이 전송부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 동기화 오차 보상시스템
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제 2항에 있어서,상기 참조 슬레이브를 포함하는 각 슬레이브는,상기 마스터에 오프셋 시간을 주기적으로 전송하는 오프셋 시간 전송부;상기 마스터로부터 신규 오프셋 시간을 수신하여, 과거의 오프셋 시간을 신규 오프셋 시간으로 갱신하는 오프셋 시간 갱신부; 및상기 갱신된 신규 오프셋 시간에 기초하여, 과거의 참조 시간 또는 시스템 시간을 갱신하는 시스템 시간 갱신부;를 포함하는 것을 특징을 하는 동기화 오차 보상시스템
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제 3항에 있어서,상기 참조 슬레이브는,상기 시스템 시간 갱신부로부터 참조 시간이 갱신되면, 상기 갱신된 참조 시간과 상기 마스터로부터 수신한 시스템 시간과의 차이를 계산하고 상기 계산된 차이만큼 로컬 시간을 가속 또는 감속시키는 로컬 시간 설정부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동기화 오차 보상시스템
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제 3항에 있어서,상기 마스터는 상기 참조 슬레이브의 참조 시간을 주기적으로 상기 참조 슬레이브 이외의 슬레이브들에 전송하고,상기 참조 슬레이브 이외의 슬레이브들은,상기 시스템 시간 갱신부로부터 시스템 시간이 갱신되면, 상기 갱신된 시스템 시간과 상기 마스터로부터 수신한 참조 시간과의 차이를 계산하고 상기 계산된 차이만큼 로컬 시간을 가속 또는 감속시키는 로컬 시간 설정부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동기화 오차 보상시스템
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제 1항에 있어서,상기 동기화 오차 보상부는,상기 참조 슬레이브를 포함하는 슬레이브들 각각의 오프셋 시간에서 상기 동기화 오차 계산부로부터 계산된 동기화 오차를 뺀 값을 각 슬레이브의 신규 오프셋 시간으로 계산하는 것을 특징으로 하는 동기화 오차 보상시스템
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제 1항에 있어서,상기 동기화 오차 계산부는,지수가중이동평균 필터를 이용하여, 상기 수집된 복수의 시간 차이값 중에서 과거의 시간 차이값에는 상대적으로 낮은 가중치를 부여하고 최근의 시간 차이값에는 상대적으로 높은 가중치를 부여하여 평균값을 계산하는 방식으로 동기화 오차인 평균값을 계산하는 것을 특징으로 하는 동기화 오차 보상시스템
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이더캣 네트워크의 마스터와 슬레이브들 간의 동기화 오차 보상을 위한 동기화 오차 보상시스템에서 수행되는 동기화 오차 보상방법으로서,(3) 상기 마스터가, 복수의 슬레이브 중 동기화 기준이 되는 첫 번째 슬레이브인 참조 슬레이브로부터 상기 참조 슬레이브의 참조 시간과 상기 마스터의 시스템 시간 간의 시간 차이값과 오프셋 시간을 주기적으로 수집하고, 상기 참조 슬레이브 이외의 슬레이브들로부터 오프셋 시간을 주기적으로 수집하는 단계;(4) 상기 마스터가, 복수의 시간 차이값이 수집되면 상기 수집된 시간 차이값들의 평균값을 동기화 오차로 계산하는 단계; 및(5) 상기 마스터가, 상기 계산된 동기화 오차와 상기 수집된 오프셋 시간을 이용하여 신규 오프셋 시간을 계산하고, 상기 계산된 신규 오프셋 시간을 상기 참조 슬레이브를 포함하는 각 슬레이브로 전송하는 단계;를 포함하는 동기화 오차 보상방법
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제 1항에 있어서,상기 마스터는, 고유의 시스템 시간을 주기적으로 상기 참조 슬레이브에 전송하고,상기 제 (3)단계 이전에,(1) 상기 참조 슬레이브가, 상기 마스터로부터 시스템 시간을 수신할 때마다, 상기 마스터의 시스템 시간과 상기 참조 슬레이브 자체의 시스템 시간인 참조 시간 간의 차이에 따른 시간 차이값을 계산하는 단계; 및(2) 상기 참조 슬레이브가, 상기 계산된 시간 차이값을 상기 마스터에 주기적으로 전송하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동기화 오차 보상방법
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제 9항에 있어서,상기 제 (2)단계에서 상기 참조 슬레이브를 포함하는 각 슬레이브는, 상기 마스터에 오프셋 시간을 주기적으로 전송하고,상기 제 (5)단계 이후에,(6) 상기 참조 슬레이브를 포함하는 각 슬레이브가, 상기 마스터로부터 신규 오프셋 시간을 수신하여 과거의 오프셋 시간을 신규 오프셋 시간으로 갱신하는 단계; 및(7) 상기 참조 슬레이브를 포함하는 각 슬레이브가, 상기 갱신된 신규 오프셋 시간에 기초하여 과거의 참조 시간 또는 시스템 시간을 갱신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징을 하는 동기화 오차 보상방법
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제 10항에 있어서,상기 제 (7)단계 이후에,(8) 상기 참조 슬레이브가, 상기 갱신된 참조 시간과 상기 마스터로부터 수신한 시스템 시간과의 차이를 계산하고 상기 계산된 차이만큼 로컬 시간을 가속 또는 감속시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동기화 오차 보상방법
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제 10항에 있어서,상기 마스터는, 상기 참조 슬레이브의 참조 시간을 주기적으로 상기 참조 슬레이브 이외의 슬레이브들에 전송하고,상기 제 (7)단계 이후에,(9) 상기 참조 슬레이브 이외의 각 슬레이브가, 상기 갱신된 시스템 시간과 상기 마스터로부터 수신한 참조 시간과의 차이를 계산하고 상기 계산된 차이만큼 로컬 시간을 가속 또는 감속시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동기화 오차 보상방법
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제 8항에 있어서,상기 제 (5)단계에서 상기 마스터는, 상기 참조 슬레이브를 포함하는 슬레이브들 각각의 오프셋 시간에서 동기화 오차를 뺀 값을 각 슬레이브의 신규 오프셋 시간으로 계산하는 것을 특징으로 하는 동기화 오차 보상방법
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제 8항에 있어서,상기 제 (4)단계에서 상기 마스터는, 지수가중이동평균 필터를 이용하여 상기 수집된 복수의 시간 차이값 중에서 과거의 시간 차이값에는 상대적으로 낮은 가중치를 부여하고 최근의 시간 차이값에는 상대적으로 높은 가중치를 부여하여 평균값을 계산하는 방식으로 동기화 오차인 평균값을 계산하는 것을 특징으로 하는 동기화 오차 보상방법
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