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적어도 하나의 처리기(processor)를 이용하여 단일 색상에 대하여 스칼라 광도값을 달리하여 패턴을 표현하는 단색 구조광(monochrome structured light) 패턴을 생성하는 방법에 있어서,단일 색상으로부터 서로 다른 2개의 광도값을 선택하여 선택된 광도값에 따라 각각 띠를 생성하는 단계;서로 다른 2개 이상의 광도값의 조합에 의해 적어도 하나의 조합 띠를 생성하는 단계;단일 색상의 서로 다른 2개의 광도값만으로 생성된 상기 띠들을 원소로 하여 순열(permutation) 코드를 생성하고 각각을 부분 패턴(sub-pattern)으로 설정하는 단계; 및설정된 부분 패턴들을 중첩(permutation overlapping)시켜 각각의 부분 패턴들이 순차적으로 중첩하여 연결된 하나의 단색 구조광 패턴을 생성하는 단계를 포함하며,상기 순열 코드는 서로 다른 광도값의 개수인 2개보다 더 많은 개수의 식별 가능한 띠들을 원소로 하는 패턴 생성 방법
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제 1 항에 있어서,상기 단색 구조광 패턴은,패턴 상의 임의의 위치에서 하나의 스칼라 광도값으로 표현되는 단색 패턴인 것을 특징으로 하는 패턴 생성 방법
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제 1 항에 있어서,상기 조합 띠는,서로 다른 2개 이상의 스칼라 광도값으로 표현되는 화소(pixel)가 미리 설정된 규칙에 따라 배치되어 형성된 띠인 것을 특징으로 하는 패턴 생성 방법
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제 1 항에 있어서,상기 띠를 생성하는 단계는,단일 색상으로부터 서로 상대적 스칼라 광도값의 차이가 최대가 되도록 2개의 광도값을 선택하고, 선택된 상기 광도값에 따라 각각 띠를 생성하는 것을 특징으로 하는 패턴 생성 방법
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제 1 항에 있어서,상기 조합 띠를 생성하는 단계는,상기 서로 다른 2개의 스칼라 광도값으로 표현되는 각각의 화소 영역이 교대로 반복 배치되어 일련의 조합 띠를 형성하는 것을 특징으로 하는 패턴 생성 방법
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제 1 항에 있어서,상기 부분 패턴으로 설정하는 단계는,생성된 상기 띠들을 원소로 하되 이웃하는 원소가 서로 다른 중복 순열(permutation with repetition)을 미리 설정된 길이에 따라 생성하고, 생성된 중복 순열 각각을 부분 패턴으로 설정하는 것을 특징으로 하는 패턴 생성 방법
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제 6 항에 있어서,상기 부분 패턴의 수는 N(N-1)k-1이고, N은 식별 가능한 띠 원소의 수로서 적어도 3 이상이며, k는 부분 패턴의 길이인 것을 특징으로 하는 패턴 생성 방법
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제 6 항에 있어서,상기 중복 순열은,검정색 띠, 흰색 띠 및 검정색과 흰색의 반복으로 형성된 띠의 적어도 3개를 원소로 포함하는 것을 특징으로 하는 패턴 생성 방법
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제 1 항에 있어서,상기 단색 구조광 패턴을 생성하는 단계는,설정된 부분 패턴들 중 하나를 선택하고, 선택된 부분 패턴의 첫 번째 원소를 제외한 나머지 원소와 일치하는 배열로 시작하는 부분 패턴을 검색하며, 검색된 부분 패턴 중 하나를 먼저 선택된 부분 패턴의 두 번째 원소부터 중첩시키는 과정을 반복하여 부분 패턴들을 중첩시키되, 더 이상 유일한 잔여 부분 패턴이 없을 때까지 중첩을 반복하여 부분 패턴들이 순차적으로 중첩하여 연결된 하나의 단색 패턴을 생성하는 것을 특징으로 하는 패턴 생성 방법
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10
제 9 항에 있어서,상기 단색 구조광 패턴을 형성하는 전체 띠의 수는 N(N-1)k-1+k-1이고, N은 식별 가능한 띠 원소의 수로서 적어도 3 이상이며, k는 부분 패턴의 길이인 것을 특징으로 하는 패턴 생성 방법
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11
제 1 항 내지 제 10 항 중에 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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적어도 하나의 처리기(processor)를 구비하고, 단일 색상에 대하여 스칼라 광도값을 달리하여 패턴을 표현하되 순열 코드에 기반을 둔 단색 구조광 패턴(monochrome structured light)을 제공하는 패턴 제공부;상기 패턴 제공부를 통해 제공된 단색 구조광 패턴을 대상체(object body)에 영상으로 투사(project)하는 영사부;투사된 상기 단색 구조광 패턴을 포함하여 상기 대상체를 촬영하는 영상 획득부; 및촬영된 영상 내에 포함된 단색 구조광 패턴을 분석하여 상기 대상체의 특징 정보를 추출하는 영상 분석부를 포함하고,상기 단색 구조광 패턴은,단일 색상으로부터 서로 다른 2개의 광도값을 선택하여 선택된 광도값에 따라 각각 띠를 생성하고, 서로 다른 2개 이상의 광도값의 조합에 의해 적어도 하나의 조합 띠를 생성하고, 단일 색상의 서로 다른 2개의 광도값만으로 생성된 상기 띠들을 원소로 하여 순열(permutation) 코드를 생성하고 각각을 부분 패턴(sub-pattern)으로 설정하며, 설정된 부분 패턴들을 중첩(permutation overlapping)시켜 각각의 부분 패턴들이 순차적으로 중첩하여 연결된 하나의 단색 구조광 패턴을 생성함으로써 제공되며, 상기 순열 코드는 서로 다른 광도값의 개수인 2개보다 더 많은 개수의 식별 가능한 띠들을 원소로 하는 것을 특징으로 하는 구조광 시스템
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제 12 항에 있어서,상기 단색 구조광 패턴은 패턴 상의 임의의 위치에서 하나의 스칼라 광도값으로 표현되는 단색 패턴이고, 상기 조합 띠는 상기 서로 다른 2개 이상의 스칼라 광도값으로 표현되는 화소(pixel)가 미리 설정된 규칙에 따라 배치되어 형성된 띠인 것을 특징으로 하는 구조광 시스템
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제 12 항에 있어서,상기 패턴 제공부는,단일 색상으로부터 서로 상대적 스칼라 광도값의 차이가 최대가 되도록 2개의 광도값을 선택하고, 선택된 상기 광도값에 따라 각각 띠를 생성하는 것을 특징으로 하는 구조광 시스템
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제 12 항에 있어서,상기 패턴 제공부는,서로 다른 2개의 스칼라 광도값으로 표현되는 각각의 화소 영역이 교대로 반복 배치되어 일련의 조합 띠를 형성하는 것을 특징으로 하는 구조광 시스템
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제 12 항에 있어서,상기 패턴 제공부는,생성된 상기 띠들을 원소로 하되 이웃하는 원소가 서로 다른 중복 순열(permutation with repetition)을 미리 설정된 길이에 따라 생성하고, 생성된 중복 순열 각각을 부분 패턴으로 설정하는 것을 특징으로 하는 구조광 시스템
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제 12 항에 있어서,상기 패턴 제공부는,설정된 부분 패턴들 중 하나를 선택하고, 선택된 부분 패턴의 첫 번째 원소를 제외한 나머지 원소와 일치하는 배열로 시작하는 부분 패턴을 검색하며, 검색된 부분 패턴 중 하나를 먼저 선택된 부분 패턴의 두 번째 원소부터 중첩시키는 과정을 반복하여 부분 패턴들을 중첩시키되, 더 이상 유일한 잔여 부분 패턴이 없을 때까지 중첩을 반복하여 부분 패턴들이 순차적으로 중첩하여 연결된 하나의 단색 패턴을 생성하는 것을 특징으로 하는 구조광 시스템
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제 12 항에 있어서,상기 영상 분석부는,촬영된 영상으로부터 단색 구조광 패턴을 식별하고, 원본 단색 구조광 패턴과 식별된 상기 단색 구조광 패턴을 비교함으로써 상기 대상체의 표면에서 투사된 단색 구조광 패턴이 왜곡된 정도를 산출하는 것을 특징으로 하는 구조광 시스템
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제 18 항에 있어서,상기 영상 분석부는,산출된 단색 구조광 패턴의 왜곡 정도로부터 상기 대상체의 표면에 대한 깊이 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 구조광 시스템
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제 12 항에 있어서,상기 영상 분석부는,촬영된 영상의 각 위치에서 광도값과 광도값의 방향변화도(directional gradient)를 분석하여 상기 단색 구조광 패턴의 띠 원소를 식별하고 이를 통해 각 위치에서의 부분 패턴을 식별하는 것을 특징으로 하는 구조광 시스템
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