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운전자가 탑승하지 않은 농작업차량이 정해진 작업경로를 따라 이동하면서 작업하도록 한 자율주행 농업기계에 있어서,농작업차량의 실제 차속과 절대 위치를 측정하고 사이드 슬립각을 계산하는 GPS 센서와; 차량의 자세 정보를 계측하는 IMU 센서와; GPS 센서의 신호와 IMU 센서의 신호를 기반으로 농작업차량의 자세정보를 계측하는 차량자세정보 계측부와; 농작업차량이 감속 또는 가속되도록 엔진 rpm을 제어하는 ECU와; 차량자세정보계측부의 계측 결과에 따라 농작업차량의 작업안정성을 평가하여 ECU에 가속 또는 감속 신호를 제공하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 농업기계의 작업안전을 위한 속도제어장치
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청구항 1에 있어서,차량자세정보 계측부는, 농작업차량의 IMU 센서에 의해 계측된 피치 데이터와 롤 데이터를 기반으로 농작업차량이 안정적으로 움직이는지를 판단하는 차량자세 안정성 판단부와, 농작업차량의 IMU 센서에 의해 계측된 요 데이터에 근거한 요 각속도와 GPS 센서에 의해 계측된 사이드 슬립각 데이터를 통해 농작업차량이 작업경로를 정확하게 따르고 있는지를 판단하는 작업경로 추종 안정성 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 농업기계의 작업안전을 위한 속도제어장치
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청구항 1 또는 2에 있어서,GPS 센서는 농작업차량의 무게중심점에 설치되고, IMU 센서는 농작업차량의 앞차축 위에 부착되는 것을 특징으로 하는 자율주행 농업기계의 작업안전을 위한 속도제어장치
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운전자가 탑승하지 않은 농작업차량이 정해진 작업경로를 따라 이동하면서 작업하도록 한 자율주행 농업기계를 제어함에 있어서, 농작업차량의 최대 허용속도를 설정한 후 자율주행을 시작하는 주행시작단계와; 농작업 차량이 주행하는 동안 GPS 센서를 이용하여 농작업차량의 실제 차속과 절대 위치를 측정하고 사이드 슬립각을 계산함과 아울러, IMU 센서를 이용하여 농작업차량의 요 데이터와 피치데이터 및 롤 데이터를 계측하는 실시간 동역학해석 진행단계와; GPS 센서의 신호와 IMU 센서의 신호를 기반으로 농작업차량의 차량자세와 작업경로에 대한 추종 안정성을 계측하는 실시간 자세정보 계측단계와; 차량자세 안정성과 작업경로 추종안정성을 모두 만족하면 농작업차량의 작업안정성 조건이 만족되고 그렇지 않으면 농작업차량의 작업안정성 조건이 만족되지 않는 것으로 판단하는 농작업 차량의 작업안정성 판단단계와; 농작업차량의 작업안정성 조건이 만족된 상태이면 농작업차량을 가속 처리하고 그렇지 않으면 농작업차량을 감속처리하는 변속단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 농업기계의 작업안전을 위한 속도제어방법
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청구항 4에 있어서,농작업차량의 작업안정성 판단단계는,농작업차량의 조향 안정성 관련 인자로서 요 각속도가 허용치 미만이고, 사이드슬립각이 허용치 이상인 조건을 모두 만족함과 아울러 농작업차량의 주행안정성 관련인자로서 요 각과, 롤 각 및 피치 각이 모두 각각의 허용치 미만인 조건을 모두 만족하는 경우에만, 작업안정성 조건이 만족된 것으로 판단하고 그렇지 않으면 작업안정성 조건을 만족하지 않은 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행 농업기계의 작업안전을 위한 속도제어방법
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