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대상 이동 개체 및 다른 이동 개체로부터 이동 개체 정보를 수신하는 단계;상기 수신된 이동 개체 정보를 기초로, 상기 대상 이동 개체가 특정 구간을 이동할 때 예상되는 이동 개체 이동의 불확실성 궤적 및 상기 다른 이동 개체가 상기 특정 구간을 이동할 때 예상되는 이동 개체 이동의 불확실성 궤적을 예측하는 단계; 및상기 대상 이동 개체의 불확실성 궤적 및 상기 다른 이동 개체의 불확실성 궤적을 비교하여, 상기 특정 구간에서의 상기 대상 이동 개체와 상기 다른 이동 개체의 충돌 확률을 산출하는 단계를 포함하되,상기 대상 이동 개체의 불확실성 궤적 및 상기 다른 이동 개체의 불확실성 궤적은, 시점 별 이동 개체가 위치 가능한 불확실 영역들의 연속으로 나타내지는, 이동 개체 충돌예측방법
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제1항에 있어서,상기 대상 이동 개체의 불확실성 궤적 및 상기 다른 이동 개체의 불확실성 궤적을 비교하는 단계는상기 대상 이동 개체의 불확실성 궤적 및 상기 다른 이동 개체의 불확실성 궤적이 겹쳐지는 구간을 판단하는 단계를 포함하는이동 개체 충돌예측방법
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제1항에 있어서,상기 대상 이동 개체의 불확실성 궤적 및 상기 다른 이동 개체의 불확실성 궤적을 비교하는 단계는상기 대상 이동 개체의 불확실성 궤적과 상기 다른 이동 개체의 불확실성 궤적 간의 거리를 산출하는 단계를 포함하는이동 개체 충돌예측방법
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제4항에 있어서,상기 대상 이동 개체와 상기 다른 이동 개체의 충돌 확률을 산출하는 단계는상기 대상 이동 개체의 불확실성 궤적과 상기 다른 이동 개체의 불확실성 궤적 간의 산출된 거리를 기초로, 상기 대상 이동 개체와 상기 다른 이동 개체 간의 충돌 확률을 산출하는 단계를 포함하는이동 개체 충돌예측방법
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제1항에 있어서,대상 이동 개체 및 다른 이동 개체로부터 이동 개체 정보를 수신하는 단계는상기 대상 이동 개체의 이동에 따라, 상기 대상 이동 개체가 상기 예측된 상기 대상 이동 개체의 불확실 궤적을 벗어날 때 전송하는 상기 대상 이동 개체의 이동 개체 정보를 수신하는 단계를 포함하는이동 개체 충돌예측방법
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제1항에 있어서,상기 대상 이동 개체의 속도 변화를 기초로, 상기 대상 이동 개체와 상기 다른 이동 개체의 충돌 확률을 다시 산출하는 단계를 더 포함하는이동 개체 충돌예측방법
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제1항에 있어서,상기 산출된 충돌 확률이 기준 확률 이상인지 판단하는 단계; 및 상기 산출된 충돌 확률이 상기 기준 확률 이상이면, 상기 대상 이동 개체 및 교통 인프라 중 적어도 하나에 경고 정보를 전송하는 단계를 더 포함하는이동 개체 충돌예측방법
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제8항에 있어서,상기 경고 정보를 전송하는 단계는상기 대상 이동 개체가 상기 다른 이동 개체와 충돌을 회피할 수 있도록 상기 대상 이동 개체의 속도, 이동 방향 중 적어도 하나를 제어하기 위한 정보를 전송하는 단계를 포함하는이동 개체 충돌예측방법
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제1항에 있어서,상기 이동 개체 정보는상기 이동 개체의 고유 정보, 위치 및 속도 중 적어도 하나를 포함하는이동 개체 충돌예측방법
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대상 이동 개체 및 다른 이동 개체로부터 이동 개체 정보를 수신하는 통신 모듈; 및상기 수신된 이동 개체 정보를 기초로, 상기 대상 이동 개체가 특정 구간을 이동할 때 예상되는 이동 개체 이동의 불확실성 궤적 및 상기 다른 이동 개체가 상기 특정 구간을 이동할 때 예상되는 이동 개체 이동의 불확실성 궤적을 예측하고, 상기 대상 이동 개체의 불확실성 궤적 및 상기 다른 이동 개체의 불확실성 궤적을 비교하여, 상기 특정 구간에서의 상기 대상 이동 개체와 상기 다른 이동 개체의 충돌 확률을 산출하는 프로세서를 포함하되,상기 대상 이동 개체의 불확실성 궤적 및 상기 다른 이동 개체의 불확실성 궤적은, 시점 별 이동 개체가 위치 가능한 불확실 영역들의 연속으로 나타내지는, 이동 개체 충돌예측장치
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제11항에 있어서,상기 프로세서는 상기 산출된 충돌 확률이 기준 확률 이상인지 판단하고,상기 통신 모듈을 통해, 상기 산출된 충돌 확률이 상기 기준 확률 이상이면, 상기 대상 이동 개체 및 교통 인프라 중 적어도 하나에 경고 정보를 전송하는이동 개체 충돌예측장치
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제13항에 있어서,상기 프로세서는상기 경고 정보에, 상기 대상 이동 개체가 상기 다른 이동 개체와 충돌을 회피할 수 있도록 상기 대상 이동 개체의 속도, 이동 방향 중 적어도 하나를 제어하기 위한 정보를 포함하여 상기 대상 이동 개체 및 상기 교통 인프라 중 적어도 하나에 전송하는이동 개체 충돌예측장치
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이동 개체 충돌을 예측하기 위한 컴퓨터 프로그램에 있어서,대상 이동 개체 및 다른 이동 개체로부터 이동 개체 정보를 수신하는 단계;상기 수신된 이동 개체 정보를 기초로, 상기 대상 이동 개체가 특정 구간을 이동할 때 예상되는 이동 개체 이동의 불확실성 궤적 및 상기 다른 이동 개체가 상기 특정 구간을 이동할 때 예상되는 이동 개체 이동의 불확실성 궤적을 예측하는 단계; 및상기 대상 이동 개체의 불확실성 궤적 및 상기 다른 이동 개체의 불확실성 궤적을 비교하여, 상기 특정 구간에서의 상기 대상 이동 개체와 상기 다른 이동 개체의 충돌 확률을 산출하는 단계를 실행시키기 위하여 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 저장되되,상기 대상 이동 개체의 불확실성 궤적 및 상기 다른 이동 개체의 불확실성 궤적은, 시점 별 이동 개체가 위치 가능한 불확실 영역들의 연속으로 나타내지는, 컴퓨터 프로그램
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