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영상기반 비접촉식 촉각 센싱 시스템에 있어서, 로봇 암(Arm); 상기 로봇 암의 끝단부에 구성되어 상기 로봇 암이 대상물을 파지 또는 가압함에 따라 힘이 작용하는 방향과 크기에 따라 형상이 변형되는 고무 재질로 이루어진 탄성부; 고속 촬영이 가능한 고속 카메라를 이용하여 상기 탄성부를 촬영하여 상기 탄성부의 형상 변화에 대한 영상을 획득하는 촬영부; 및 상기 촬영부로부터 전달 받은 상기 영상을 3차원적으로 분석하여, 상기 탄성부의 변형된 형상에 따라 힘이 작용하는 방향과 크기를 추정하는 영상 분석부를 포함하고, 상기 탄성부는, 고온 및 저온에 견디는 고무 재질로 이루어져, 상기 대상물의 온도 및 상기 대상물의 주변 온도에 상관 없이 파지 또는 가압함에 따라 형상이 변형되며, 상기 영상 분석부는, 실시간으로 변화하는 상기 탄성부의 형상을 저장한 상기 영상을 데이터베이스를 통해 3차원 해석하여, 상기 탄성부에 작용하는 힘의 크기와 방향을 즉시 추정하며, 상기 촬영부로부터 전달 받은 상기 영상을 실시간으로 분석하고, 분석 결과를 로봇에 전달하여 상기 로봇 암이 상기 대상물에 가하는 힘의 방향 및 크기를 조절하도록 하는 인공지능(Artificial Intelligence, AI)으로 이루어져, 상기 탄성부의 온도에 따른 탄성변형 특성과 힘의 크기 및 방향에 따른 탄성변형 특성을 상기 인공지능에 의해 인식하여 실시간으로 작용하는 힘의 크기 및 방향을 조절하며, 상기 데이터베이스는, 상기 촬영부로부터 전달 받은 상기 영상을 분석하여, 상기 탄성부의 변형된 형상에 따라 힘이 작용하는 방향과 크기를 분석한 결과를 저장하고, 상기 촬영부에서 획득한 상기 영상을 통해 상기 로봇 암이 대상물에 가하는 힘을 추정하는, 영상기반 비접촉식 촉각 센싱 시스템
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영상기반 비접촉식 촉각 센싱 시스템에 있어서, 대상물에 접촉되어 상기 대상물을 파지 또는 가압함에 따라 힘이 작용하는 방향과 크기에 따라 형상이 변형되는 고무 재질로 이루어진 탄성부가 구성되는 구동부; 고속 촬영이 가능한 고속 카메라를 이용하여 상기 탄성부를 촬영하여 상기 탄성부의 형상 변화에 대한 영상을 획득하는 촬영부; 및 상기 촬영부로부터 전달 받은 상기 영상을 3차원적으로 분석하여, 상기 탄성부의 변형된 형상에 따라 힘이 작용하는 방향과 크기를 추정하는 영상 분석부를 포함하고, 상기 탄성부는, 상기 대상물을 파지 또는 가압하는 상기 구동부의 끝단부에 구성되어, 상기 구동부가 상기 대상물을 파지 또는 가압함에 따라 형상이 변형되며, 고온 및 저온에 견디는 고무 재질로 이루어져, 상기 대상물의 온도 및 상기 대상물의 주변 온도에 상관 없이 파지 또는 가압함에 따라 형상이 변형되며, 상기 영상 분석부는, 실시간으로 변화하는 상기 탄성부의 형상을 저장한 상기 영상을 데이터베이스를 통해 3차원 해석하여, 상기 탄성부에 작용하는 힘의 크기와 방향을 즉시 추정하며, 상기 촬영부로부터 전달 받은 상기 영상을 실시간으로 분석하고, 분석 결과를 구동부에 전달하여 상기 대상물에 가하는 힘의 방향 및 크기를 조절하도록 하는 인공지능(Artificial Intelligence, AI)으로 이루어져, 상기 탄성부의 온도에 따른 탄성변형 특성과 힘의 크기 및 방향에 따른 탄성변형 특성을 상기 인공지능에 의해 인식하여 실시간으로 작용하는 힘의 크기 및 방향을 조절하며, 상기 데이터베이스는, 상기 촬영부로부터 전달 받은 상기 영상을 분석하여, 상기 탄성부의 변형된 형상에 따라 힘이 작용하는 방향과 크기를 분석한 결과를 저장하고, 상기 촬영부에서 획득한 상기 영상을 통해 상기 구동부가 대상물에 가하는 힘을 추정하는, 영상기반 비접촉식 촉각 센싱 시스템
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