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제1 열차의 열차제어 장치가 제1 열차에 선행하여 주행 중인 제2 열차와의 가상 열차 결합을 수행하는 방법에 있어서, 제1 통신망을 통해 상기 제2 열차로 결합요청 신호를 전송하는 단계; 상기 결합요청 신호에 응답하여 상기 제2 열차로부터 수신된 실시간 주행 정보를 기초로, 상기 제2 열차의 위치 및 속도에 기반한 제1 간격 제어를 수행하는 단계; 상기 제1 간격 제어에 의해 상기 제2 열차와 직접 무선 통신하는 제2 통신망이 개시되면, 상기 제2 통신망을 통해 상기 제2 열차로 잠금요청 신호를 전송하는 단계; 및상기 잠금요청 신호에 응답하여 상기 제2 열차로부터 수신된 가감속도 정보를 기초로, 상기 제2 열차의 가감속도에 기반한 제2 간격 제어를 수행하고, 상기 제1 열차 및 제2 열차의 성능은 양 열차 중에서 낮은 성능을 갖는 열차의 성능으로 제한되는 단계를 포함하고,상기 제1 간격 제어를 수행하는 단계는,상기 제2 열차의 일정 범위의 GEBR(Guaranteed Emergency Braking Rate) 중 가장 높은 값의 GEBR 정보, 위치 및 속도에 기반하여 최단 제동 거리를 산출하는 단계; 상기 제2 열차의 최단 제동 거리와 상기 제1 열차의 일정 범위의 GEBR(Guaranteed Emergency Braking Rate) 중 가장 낮은 값의 GEBR 정보 및 현재 속도에 기반한 최장 제동 거리의 합을 기초로 상기 제1 열차의 제1 이동 권한을 산출하는 단계; 및 상기 제1 이동 권한을 기초로 상기 제1 열차의 운행 제어를 수행하는 단계를 포함하고,상기 제2 열차는 갱신된 열차 특성 정보를 관제 시스템에 제공하여 상기 제1 열차와 상기 제2 열차가 결합된 상태에서 열차운행 스케줄을 제공받는 것인, 가상 열차 결합 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 제1 열차의 운행 제어를 수행하는 단계는 상기 제1 이동 권한에서 상기 제1 열차의 제동 거리를 감산한 거리까지 제동 없이 가속 주행하는 것인 가상 열차 결합 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 제2 간격 제어는 상기 제2 열차의 가감속도, 상기 제1 열차의 반응 속도에 따른 제1 추정오차 및 상기 제2 열차의 반응 속도에 따른 제2 추정오차를 기초로 가감속 주행하는 것인 가상 열차 결합 방법
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제 4 항에 있어서, 상기 제2 간격 제어를 수행하는 단계는 상기 제2 열차의 가속도에서, 상기 제1 열차의 가속도 명령 이후의 반응 속도에 따른 제1 가속도 추정오차 및 상기 제2 열차의 가속도 명령 이후의 반응 속도에 따른 제2 가속도 추정오차를 감산한 결과값을 기초로 가속 주행하거나, 상기 제2 열차의 감속도에서, 상기 제1 열차의 감속도 명령 이후의 반응 속도에 따른 제1 감속도 추정오차 및 상기 제2 열차의 감속도 명령 이후의 반응 속도에 따른 제2 감속도 추정오차를 가산한 결과값을 기초로 감속 주행하는 것인 가상 열차 결합 방법
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제 4 항에 있어서, 상기 제2 간격 제어를 수행하는 단계는 상기 제2 열차의 위치와 상기 제1 열차의 위치 차이값, 상기 제1 열차의 전두부 위치에 대한 불확실성값 및 상기 제2 열차의 후미부 위치에 대한 불확실성값을 기초로, 가감속도를 보상하여 주행하는 단계를 더 포함하는 것인 가상 열차 결합 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 잠금요청 신호가 전송된 후, 상기 제1 및 제2 열차의 열차 특성 정보를 갱신하는 단계를 더 포함하되, 상기 열차 특성 정보를 갱신하는 단계는 상기 제1 및 제2 열차 각각의 최대 속도 정보, 최대 가속도 정보, 최대 감속도 정보 및 열차 길이 정보를 갱신하는 것인 가상 열차 결합 방법
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제 7 항에 있어서, 상기 열차 길이 정보는 상기 제1 및 제2 열차 각각의 열차 길이값, 상기 제1 및 제2 열차가 갖는 속도 오차와 가속도 오차, 추진/제동 지연에 따른 마진값, 통신 지연에 기초한 안전 거리값, 상기 제1 열차의 위치 불확실성에 기반한 제1 마진(margin)값 및 상기 제2 열차의 위치 불확실성에 기반한 제2 마진값의 합으로 갱신되는 것인 가상 열차 결합 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 열차 결합 방법은 열차 운행 스케줄에 따른 이벤트 신호 또는 가상 결합 해제 신호에 응답하여, 상기 제2 통신망을 통해 상기 제2 열차로 가상 결합 해제 신호를 전송하는 단계; 및 상기 제2 열차의 위치에 기반한 제3 간격 제어를 수행하는 단계를 더 포함하는 것인 가상 열차 결합 방법
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제 9 항에 있어서, 상기 제3 간격 제어를 수행하는 단계는 상기 제1 열차의 최장 제동 거리 및 상기 제2 열차의 최장 제동 거리의 합을 기초로 제2 이동 권한을 산출하는 단계; 및상기 제2 이동 권한을 기초로 상기 제1 열차의 운행 제어를 수행하는 단계를 포함하는 것인 가상 열차 결합 방법
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제1 열차에 선행하여 주행 중인 제2 열차와의 가상 열차 결합을 수행하는 제1 열차의 열차제어 장치가 있어서, 기지국을 통해 무선 통신하는 제1 통신회로 및 제2 열차와 직접 무선 통신하는 제2 통신회로를 포함하는 통신부;가상 열차 결합을 수행하는 프로그램이 저장된 메모리; 및상기 프로그램을 실행하는 프로세서를 포함하되, 상기 프로세서는, 상기 제1 통신회로를 통해 상기 제2 열차로 결합요청 신호를 전송하고, 상기 결합요청 신호에 응답하여 상기 제2 열차로부터 수신된 실시간 주행 정보를 기초로 상기 제2 열차의 위치 및 속도에 기반한 제1 간격 제어를 수행하고, 상기 제2 통신회로의 신호 강도가 미리 설정된 임계값을 초과하면, 상기 제2 통신회로를 통해 상기 제2 열차로 잠금요청 신호를 전송하고, 상기 잠금요청 신호에 응답하여 상기 제2 열차로부터 수신된 가감속도 정보를 기초로 상기 제2 열차의 가감속도에 기반한 제2 간격 제어를 수행하고, 상기 제1 열차 및 제2 열차의 성능은 양 열차 중에서 낮은 성능을 갖는 열차의 성능으로 제한되고,상기 제1 간격 제어를 수행하기 위해, 상기 제2 열차의 일정 범위의 GEBR(Guaranteed Emergency Braking Rate) 중 가장 높은 값의 GEBR 정보, 위치 및 속도에 기반하여 최단 제동 거리를 산출하고, 상기 제2 열차의 최단 제동 거리와 상기 제1 열차의 일정 범위의 GEBR(Guaranteed Emergency Braking Rate) 중 가장 낮은 값의 GEBR 정보 및 현재 속도에 기반한 최장 제동 거리의 합을 기초로 상기 제1 열차의 제1 이동 권한을 산출하며, 상기 제1 이동 권한을 기초로 상기 제1 열차의 운행 제어를 수행하는 것을 포함하고, 상기 제2 열차는 갱신된 열차 특성 정보를 관제 시스템에 제공하여 상기 제1 열차와 상기 제2 열차가 결합된 상태에서 열차운행 스케줄을 제공받는, 열차 제어 장치
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제 11 항에 있어서, 상기 제2 간격 제어는 상기 제2 열차의 가감속도, 상기 제1 열차의 반응 속도에 따른 제1 추정오차 및 상기 제2 열차의 반응 속도에 따른 제2 추정오차를 기초로 가감속 주행하는 것인 열차 제어 장치
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제 13 항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 제2 열차의 위치와 상기 제1 열차의 위치 차이값, 상기 제1 열차의 전두부 위치에 대한 불확실성값 및 상기 제2 열차의 후미부 위치에 대한 불확실성값을 기초로 가감속도를 보상하는 것인 열차 제어 장치
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제 11 항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 잠금요청 신호가 전송된 후, 상기 제1 및 제2 열차 각각의 최대 속도 정보, 최대 가속도 정보, 최대 감속도 정보 및 열차 길이 정보를 갱신하는 것인 열차 제어 장치
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제 11 항에 있어서, 상기 프로세서는 열차 운행 스케줄에 따른 이벤트 신호 또는 가상 결합 해제 신호에 응답하여, 상기 제2 통신회로를 통해 상기 제2 열차로 가상 결합 해제 신호를 전송하고, 상기 제2 열차의 위치에 기반한 제3 간격 제어를 수행하는 것인 열차 제어 장치
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제 1 항 및 제3항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 컴퓨터 상에서 수행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
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