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고정자 및 회전자를 가지고 상기 회전자와 결합되는 구동축을 회전시키는 구동부와, 상기 구동부가 수용되도록 상기 고정자와 결합되는 고정하우징을 가지는 구동모듈; 상기 구동모듈이 내측에 수용되도록 상기 고정하우징과 결합되고 상기 구동축과 수직한 축방향을 가지는 결합부를 가지는 커버부; 그리고 상기 구동축과 결합되어 상기 구동축과 동심으로 회전하는 하모닉 드라이브와, 상기 하모닉 드라이브의 플렉스 스플라인과 결합되어 상기 구동축의 동력이 출력되는 출력부 및 상기 출력부와 일체로 형성되되 외부로부터 동력이 입력되는 입력부를 가지는 토크전달부를 가지고, 상기 커버부와 독립적으로 회전하는 입출력모듈을 포함하고, 상기 구동축은 축방향으로 관통 형성되는 관통홀을 가지고, 상기 관통홀에는 상기 구동축과 동일한 중심축을 가지고 외주면이 상기 구동축의 내주면과 이격되도록 구비되어 상기 구동축이 독립적으로 회전되더라도 고정되는 코어튜브가 구비되며,상기 구동모듈은 상기 코어튜브의 일단부를 감싸도록 구비되어 고정되는 제1하우징을 가지고,상기 코어튜브는 내측으로 케이블이 지나가도록 축방향으로 관통 형성되는 제1통로부와, 상기 코어튜브의 일단부에 상기 코어튜브의 외측으로 형성되고 상기 제1하우징에 결합되는 플랜지부를 가지며,상기 커버부는 상기 고정하우징에 밀착되고 상기 구동모듈을 감싸도록 형성되는 제1커버와, 상기 제1커버에 결합되는 연결링을 가지고,상기 연결링에는 상기 구동부의 구동을 제어하는 드라이버가 결합되며, 상기 결합부는 상기 구동축과 수직하게 형성되는 결합면과, 상기 결합면에 관통 형성되고, 상기 케이블이 지나가도록 형성되는 제2통로부와, 상기 입력부에 형성되는 복수의 제1결합공에 대응되도록 상기 제2통로부의 둘레를 따라 상기 결합면에 관통 형성되는 제4연결공을 가지는 것을 특징으로 하는 통합구동장치
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제1항에 있어서, 상기 커버부는 상기 연결링 및 상기 제1커버와 결합되고 상기 구동모듈을 덮는 제2커버를 가지고,상기 제1커버는 상기 고정하우징의 외주면에 원주방향을 따라 돌출 형성되는 결합링부에 축방향으로 밀착되고 상기 결합링부에 형성되는 복수의 제1체결공에 대응되도록 제1연결공이 형성되는 고정링부를 가지고, 내주면이 상기 결합링부의 외주면에 밀착되어 상기 구동모듈의 외주면을 감싸도록 형성되며, 일단부에는 둘레방향을 따라 형성되는 제1단차홈을 가지고, 상기 연결링은 상기 제1단차홈에 결합되고, 상기 제1커버에 형성되는 복수의 제2체결공에 대응되도록 형성되는 제2연결공을 가지며, 상기 제1커버의 테두리와 함께 제2단차홈을 형성하고, 상기 제2커버는 상기 제2연결공에 대응되도록 형성되는 제5연결공을 가지고, 상기 제2단차홈에 위치되는 것을 특징으로 하는 통합구동장치
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제2항에 있어서,상기 제1커버의 내주면에는 원주 방향을 따라 미리 정해진 간격으로 복수의 보강리브가 상기 제1커버의 길이 방향으로 돌출 형성되고, 상기 제2체결공은 상기 보강리브에 형성되는 것을 특징으로 하는 통합구동장치
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베이스; 제1항 내지 제3항 중 어느 하나의 항에 기재되고, 상기 베이스에 입출력모듈이 결합되는 통합구동장치;상기 통합구동장치의 구동축에 수직한 축방향으로 결합되는 제1추가통합구동장치; 상기 제1추가통합구동장치와 제1링크프레임에 의해 결합되는 제2추가통합구동장치; 그리고 상기 제2추가통합구동장치와 제2링크프레임에 의해 결합되는 제3추가통합구동장치를 포함하는 산업용 로봇
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제5항에 있어서,상기 제1추가통합구동장치의 제1입출력모듈은 상기 통합구동장치의 결합부에 결합되고, 상기 제1입출력모듈이 상기 통합구동장치에 결합되어 고정된 상태에서 상기 제1추가통합구동장치의 제1커버부는 상기 제1입출력모듈과 독립적으로 회전하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇
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제6항에 있어서,상기 제1링크프레임은 일단부가 상기 제1추가통합구동장치의 제1결합부에 결합되고 타단부가 상기 제2추가통합구동장치의 제2결합부에 결합되어 상기 제1추가통합구동장치의 제1커버부의 회전 시에 상기 제2추가통합구동장치가 회전되도록 하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇
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제7항에 있어서,상기 제2추가통합구동장치는 상기 제2결합부가 마련되는 제2커버부와 독립적으로 회전하는 제2입출력모듈과, 상기 제2입출력모듈에 결합되어 상기 제2입출력모듈과 함께 회전하는 보조커버부를 더 가지고,상기 제2링크프레임의 일단부는 상기 보조커버부에 마련되는 보조결합부에 연결되고, 타단부는 상기 제3추가통합구동장치의 제3결합부에 결합되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇
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