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유도전동기의 공칭 파라미터에 기반하여 유도전동기 공칭 모델을 생성하는 공칭 모델 생성부;제어지령에 대응하는 제어입력을 생성하는 제어입력 생성부;상기 제어입력 생성부의 제어입력에 따라 동작하는 유도전동기의 실제 파라미터와 상기 유도전동기 공칭 모델의 공칭 파라미터 간의 모델링 오차를 비교하는 모델링 오차 비교부;상기 비교된 모델링 오차와 상기 제어입력 생성부의 제어입력을 포함하면서 시간에 따라 정의되는 함수를 정의하는 함수 정의부;상기 함수 정의부로부터 정의된 함수에 기반하여 유도전동기의 현재 상태 변화율과 시간지연된 상태 변화율 간의 차이를 계산함으로써 외란을 추정하는 외란 추정부;상기 추정된 외란의 제거를 위한 제어입력을 계산하는 외란 제거부; 및상기 외란 제거부에서 계산된 외란 제거를 위한 제어입력과 상기 제어입력 생성부에서 생성된 제어입력을 합산하여 최종 제어입력으로 출력함으로써 외란을 보상하는 제어입력 출력부;를 포함하는 유도전동기의 외란 보상 제어시스템
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제 1항에 있어서,유도전동기의 출력값을 측정하는 센서의 센싱값에 기초하여, 외란 제거를 위한 제어입력에 적용될 유도전동기의 상태값을 추정하는 상태 관측부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유도전동기의 외란 보상 제어시스템
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제 2항에 있어서,상기 함수 정의부의 출력값과, 상기 외란 제거부의 출력값 및 상기 상태 관측부의 출력값을 소정의 시간만큼 지연시켜 상기 외란 추정부로 출력하는 시간지연부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유도전동기의 외란 보상 제어시스템
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제 2항 또는 제 3항에 있어서,상기 외란 제거부는, 아래의 수학식을 이용하여 외란 제거를 위한 제어입력을 계산하는 것을 특징으로 하는 유도전동기의 외란 보상 제어시스템
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제 2항 또는 제 3항에 있어서,상기 외란 제거부는, 아래의 수학식을 이용하여 외란 제거를 위한 제어입력을 계산하는 것을 특징으로 하는 유도전동기의 외란 보상 제어시스템
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유도전동기의 외란 보상 제어시스템에서 수행되는 외란 보상 제어방법으로서,(1) 상기 외란 보상 제어시스템이, 유도전동기의 공칭 파라미터에 기반하여 유도전동기 공칭 모델을 생성하는 단계;(2) 상기 외란 보상 제어시스템이, 제어지령에 대응하는 제어입력을 생성하는 단계;(3) 상기 외란 보상 제어시스템이, 제어입력에 따라 동작하는 유도전동기의 실제 파라미터와 상기 유도전동기 공칭 모델의 공칭 파라미터 간의 모델링 오차를 비교하는 단계;(4) 상기 외란 보상 제어시스템이, 상기 비교된 모델링 오차와 제어입력을 포함하면서 시간에 따라 정의되는 함수를 생성하는 단계;(5) 상기 외란 보상 제어시스템이, 상기 정의된 함수에 기반하여 유도전동기의 현재 상태 변화율과 시간지연된 상태 변화율 간의 차이를 계산함으로써 외란을 추정하는 단계;(7) 상기 외란 보상 제어시스템이, 상기 추정된 외란의 제거를 위한 제어입력을 계산하는 단계; 및(8) 상기 외란 보상 제어시스템이, 상기 계산된 외란 제거를 위한 제어입력과 상기 제어입력 생성부에서 생성된 제어입력을 합산하여 최종 제어입력으로 출력함으로써 외란을 보상하는 단계;를 포함하는 유도전동기의 외란 보상 제어방법
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제 6항에 있어서,상기 제 (5)단계와 상기 제 (7)단계 사이에,(6) 상기 외란 보상 제어시스템이, 유도전동기의 출력값을 측정하는 센서의 센싱값에 기초하여, 외란 제거를 위한 제어입력에 적용될 유도전동기의 상태값을 추정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유도전동기의 외란 보상 제어방법
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제 7항에 있어서,상기 제 (5)단계에서 상기 외란 보상 제어시스템은, 상기 정의된 함수의 출력값과, 외란 제거를 위한 제어입력 및 상기 추정된 유도전동기의 상태값을 소정의 시간만큼 지연시킴으로써, 유도전동기의 현재 상태 변화율에 대응하는 시간지연된 상태 변화율을 계산하는 것을 특징으로 하는 유도전동기의 외란 보상 제어방법
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제 6항 내지 제 8항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제 (7)단계에서 상기 외란 보상 제어시스템은, 아래의 수학식을 이용하여 외란 제거를 위한 제어입력을 계산하는 것을 특징으로 하는 유도전동기의 외란 보상 제어방법
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제 6항 내지 제 8항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제 (7)단계에서 상기 외란 보상 제어시스템은, 아래의 수학식을 이용하여 외란 제거를 위한 제어입력을 계산하는 것을 특징으로 하는 유도전동기의 외란 보상 제어방법
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