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시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있도록 모바일 로봇의 로커에 수직 방향으로 연결 설치되는 제1관절축;시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있도록 상기 제1관절축에 수직 방향으로 연결 설치되는 제2관절축; 및상기 제2관절축을 모바일 로봇의 구동 트랙에 형성된 구동부에 연결 설치할 수 있도록 상기 제2관절축의 양측에 각각 연결 설치되며, 상부가 상기 구동부의 내부 공간에 각각 장착 설치되는 두 개의 연결설치부재를 포함하는 2자유도 수동 회전관절
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모바일 로봇의 메인 바디;상기 메인 바디의 양측에 각각 연결 설치되는 두 개의 로커; 및상기 로커의 양측에 2자유도 수동 관절로 연결 설치되는 네 개의 구동 트랙을 포함하는 험지 주행형 모바일 로봇
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제2항에 있어서, 상기 메인 바디는,상기 로커를 연결 설치하기 위한 수동 회전관절을 구비하는 것을 특징으로 하는 험지 주행형 모바일 로봇
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제3항에 있어서, 상기 수동 회전관절은,상기 메인 바디의 일측 로커에 연결 설치되는 제1기어;상기 제1기어와 수직으로 맞물려 회전하는 제2기어; 및상기 메인 바디의 다른 일측 로커에 연결 설치며, 상기 제2기어와 수직으로 맞물려 회전하는 제3기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 험지 주행형 모바일 로봇
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제4항에 있어서, 상기 메인 바디는,상기 로커가 회전할 경우 상기 제1기어에 연결 설치된 로커와 상기 제2기어에 연결 설치된 로커의 상대 회전 각도의 1/2만큼 회전되는 것을 특징으로 하는 험지 주행형 모바일 로봇
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제2항에 있어서, 상기 구동 트랙은,상기 로커의 일측에 연결 설치되는 2자유도 수동 회전관절; 및모바일 로봇을 주행시켜 줄 수 있도록 상기 2자유도 수동 회전관절에 연결 설치되는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 험지 주행형 모바일 로봇
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제6항에 있어서, 상기 구동부는,독립적으로 구동되는 것을 특징으로 하는 험지 주행형 모바일 로봇
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제6항에 있어서, 상기 2자유도 수동 회전관절는,시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있도록 상기 로커에 수직 방향으로 연결 설치되는 제1관절축;시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있도록 상기 제1관절축에 수직 방향으로 연결 설치되는 제2관절축; 및상기 제2관절축을 상기 구동부에 연결 설치할 수 있도록 상기 제2관절축의 양측에 각각 연결 설치되며, 상부가 상기 구동부의 내부 공간에 각각 장착 설치되는 두 개의 연결설치부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 험지 주행형 모바일 로봇
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제8항에 있어서, 상기 제1관절축은,모바일 로봇의 주행 시 지형에 대응한 상기 구동부의 수동 피칭(passive pitching)을 위한 회전을 하는 것을 특징으로 하는 험지 주행형 모바일 로봇
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제8항에 있어서, 상기 제2관절축은,모바일 로봇의 주행 시 지형에 대응한 상기 구동부의 수동 롤링(passive rolling)을 위한 회전을 하는 것을 특징으로 하는 험지 주행형 모바일 로봇
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제8항에 있어서, 상기 2자유도 수동 회전관절는,모바일 로봇의 주행 시 상기 구동부를 지형에 대응하여 수동 피칭(passive pitching) 후 수동 롤링(passive rolling)시켜 주는 것을 특징으로 하는 험지 주행형 모바일 로봇
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제10항에 있어서, 상기 구동부는,수동 롤링(passive rolling) 시 상기 제2관절축이 방해받지 않도록 하기 위한 상하 길이 방향의 롤링홈을 내측면에 형성하는 것을 특징으로 하는 험지 주행형 모바일 로봇
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제2항에 있어서, 상기 로커는,"∩" 형태로 형성되며, 상기 메인 바디의 일측에 연결 설치되는 메인프레임;상기 메인프레임의 하부 날개 사이에 장착 설치되는 받침프레임; 및상기 메인프레임을 지지할 수 있도록 상기 메인프레임과 상기 받침프레임의 공간에 장착 설치되는 다수 개의 지지프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 험지 주행형 모바일 로봇
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