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복수의 송신기들 및 복수의 수신기들을 이용하여 대상체의 위치를 결정하는 방법에 있어서,상기 복수의 송신기들 중 어느 하나의 송신기로부터 발송된 전파가 상기 대상체의 표면에서 반사되어 상기 복수의 수신기들 중 어느 하나의 수신기에 의하여 수신되기까지 소요되는 시간인 전파 지연 시간을 상기 복수의 송신기들 및 상기 복수의 수신기들간의 조합 각각에 대하여 결정하는 단계; 및상기 결정된 복수개의 전파 지연 시간들 각각에 대응하여 결정되는 복수개의 타원 궤적들이 교차하는 위치에 기초하여, 선형 추정 기법에 따라 상기 대상체의 위치를 결정하는 단계를 포함하고,상기 대상체의 위치를 결정하는 단계는,상기 어느 하나의 송신기의 위치 좌표, 상기 어느 하나의 수신기의 위치 좌표를 양 초점의 좌표로 하고, 상기 어느 하나의 송신기로부터 발송된 전파가 상기 결정된 전파 지연 시간에 비례하는 장 축을 가지는 타원 곡선 방정식을 상기 복수의 송신기들 및 상기 복수의 수신기들간의 조합 각각에 대하여 도출하는 단계;상기 조합 각각에 대응하는 상기 도출된 타원 곡선 방정식으로 구성된 복수의 타원곡선방정식들을 이용하여, 선형 행렬 방정식을 도출하는 단계; 및상기 도출된 선형 행렬 방정식에 기초하여, 선형 추정 기법에 따라 상기 대상체의 위치를 결정하는 단계를 포함하는, 위치 결정 방법
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제 1 항에 있어서,상기 대상체의 위치를 결정하는 단계는,노이즈로 인한 상기 전파 지연 시간의 추정 오차를 고려하여, 상기 도출된 선형 행렬 방정식을 보정하는 단계; 및상기 보정된 선형 행렬 방정식에 선형 추정 기법을 적용하여, 상기 대상체의 위치를 결정하는 단계를 더 포함하는, 위치 결정 방법
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제 3 항에 있어서,M은 상기 복수의 송신기들의 개수, N은 상기 복수의 수신기들의 개수를 나타내며, m은, 인 정수로서 상기 복수의 송신기들 중 각각의 송신기에 대한 식별 인덱스를 나타내고, n은, 인 정수로서 상기 복수의 수신기들 중 각각의 수신기에 대한 식별 인덱스를 나타내며, k는, 인 정수로서, 상기 복수의 송신기들 및 상기 복수의 수신기들간의 조합 각각에 대한 식별 인덱스를 나타내고, c는 전파의 속도를 나타내며, 는 상기 조합 각각에 대해 결정된 전파 지연 시간을 나타내고,상기 타원 곡선 방정식은 다음과 같은 수학식에 의하여 정의되고,) 는 상기 조합 각각에 대응하는 상기 각각의 송신기의 위치 좌표를 나타내고, 는 상기 조합 각각에 대응하는 상기 각각의 수신기의 위치 좌표를 나타내며,및 는 다음과 같은 수학식들에 의하여 산출되는,위치 결정 방법
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제 4 항에 있어서,상기 복수의 타원곡선방정식들 각각은 다음과 같은 수학식으로 전개되며,이 때, 및 는 다음과 같은 수학식들에 따라 산출되고,상기 선형 행렬 방정식은 상기 복수의 타원곡선방정식들의 전개식들을 이용하여 다음과 같은 수학식에 의하여 정의되고,이 때, 는 다음과 같이 정의되는, 위치 결정 방법
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제 5 항에 있어서,상기 도출된 선형 행렬 방정식을 보정하는 단계는,상기 조합 각각에 대하여, 상기 노이즈로 인한 상기 전파 지연 시간의 추정 오차를 평균이 0이고 독립적인 가우시안 함수 로 모델링하는 단계를 포함하고,상기 보정된 선형 행렬 방정식은 다음과 같은 수학식에 의해 정의되며, 및 는, 상기 및 상기 의 에 대한 수학식에서, 를 상기 노이즈로 인한 상기 전파 지연 시간의 추정 오차를 포함하는 상기 전파 지연 시간의 추정치를 나타내는 로 대체하여 도출되며,상기 노이즈로 인한 상기 전파 지연 시간의 추정 오차를 나타내는 행렬인 상기 는 다음과 같이 정의되고,상기 는 다음과 같은 수학식들에 따라 산출되는,위치 결정 방법
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복수의 송신기들 및 복수의 수신기들을 이용하여 대상체의 위치를 결정하는 장치에 있어서,상기 복수의 송신기들 및 상기 복수의 수신기들간의 조합 각각에 대하여, 상기 복수의 송신기들 중 어느 하나의 송신기의 위치에 대한 정보, 상기 복수의 수신기들 중 어느 하나의 수신기의 위치에 대한 정보 및 상기 어느 하나의 송신기로부터 발송되고 상기 대상체의 표면에서 반사되어 상기 어느 하나의 수신기에 의하여 수신된 전파에 대한 정보를 획득하는 획득부; 및상기 어느 하나의 송신기로부터 발송된 전파가 상기 대상체의 표면에서 반사되어 상기 어느 하나의 수신기에 의하여 수신되기까지 소요되는 시간인 전파 지연 시간을 상기 복수의 송신기들 및 상기 복수의 수신기들간의 조합 각각에 대하여 결정하고, 상기 결정된 복수개의 전파 지연 시간들 각각에 대응하여 결정되는 복수개의 타원 궤적들이 교차하는 위치에 기초하여, 상기 대상체의 위치를 결정하는 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는,어느 하나의 송신기의 위치 좌표, 상기 어느 하나의 수신기의 위치 좌표를 양 초점의 좌표로 하고, 상기 어느 하나의 송신기로부터 발송된 전파가 상기 결정된 전파 지연 시간에 비례하는 장 축을 가지는 타원 곡선 방정식을 상기 복수의 송신기들 및 상기 복수의 수신기들간의 조합 각각에 대하여 도출하고,상기 조합 각각에 대응하는 상기 도출된 타원 곡선 방정식으로 구성된 복수의 타원곡선방정식들을 이용하여, 선형 행렬 방정식을 도출하며,상기 도출된 선형 행렬 방정식에 기초하여, 선형 추정 기법에 따라 상기 대상체의 위치를 결정하는, 위치 결정 장치
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위치 결정 시스템에 있어서,상호간 분산되어 배치되고 전파를 발송하는 복수의 송신기들;상호간 분산되어 배치되고 상기 복수의 송신기들 각각으로부터 발송되어 대상체의 표면에 반사된 전파를 각각 수신하는 복수의 수신기들; 및위치 결정 장치를 포함하고,상기 위치 결정 장치는상기 복수의 송신기들 및 상기 복수의 수신기들간의 조합 각각에 대하여, 상기 복수의 송신기들 중 어느 하나의 송신기의 위치에 대한 정보, 상기 복수의 수신기들 중 어느 하나의 수신기의 위치에 대한 정보 및 상기 어느 하나의 송신기로부터 발송되고 상기 대상체의 표면에서 반사되어 상기 어느 하나의 수신기에 의하여 수신된 전파에 대한 정보를 획득하는 획득부, 및상기 어느 하나의 송신기로부터 발송된 전파가 상기 대상체의 표면에서 반사되어 상기 어느 하나의 수신기에 의하여 수신되기까지 소요되는 시간인 전파 지연 시간을 상기 복수의 송신기들 및 상기 복수의 수신기들간의 조합 각각에 대하여 결정하고, 상기 결정된 복수개의 전파 지연 시간들 각각에 대응하여 결정되는 복수개의 타원 궤적들이 교차하는 위치에 기초하여, 상기 대상체의 위치를 결정하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는,어느 하나의 송신기의 위치 좌표, 상기 어느 하나의 수신기의 위치 좌표를 양 초점의 좌표로 하고, 상기 어느 하나의 송신기로부터 발송된 전파가 상기 결정된 전파 지연 시간에 비례하는 장 축을 가지는 타원 곡선 방정식을 상기 복수의 송신기들 및 상기 복수의 수신기들간의 조합 각각에 대하여 도출하고,상기 조합 각각에 대응하는 상기 도출된 타원 곡선 방정식으로 구성된 복수의 타원곡선방정식들을 이용하여, 선형 행렬 방정식을 도출하며,상기 도출된 선형 행렬 방정식에 기초하여, 선형 추정 기법에 따라 상기 대상체의 위치를 결정하는, 위치 결정 시스템
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