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지면에 접하여 구름 운동하는 휠이 차량 바디에 회전 가능하게 결합되고, 사용자가 발로 디딜 수 있는 발판이 상기 차량 바디에 배치되는 자가 균형 차량을 시험하기 위한 자가 균형 차량의 시험장치에 있어서, 상기 자가 균형 차량의 발판에 안착될 수 있는 레그부가 마련된 베이스 프레임; 상기 레그부를 통해 상기 자가 균형 차량의 발판에 편심된 하중을 가할 수 있도록 상기 베이스 프레임에 가동적으로 지지되는 가동 웨이트; 상기 베이스 프레임에 배치되어 상기 가동 웨이트를 상기 베이스 프레임에 대해 움직이는 가동 웨이트 구동부; 및 상기 가동 웨이트의 움직임에 따른 상기 자가 균형 차량의 모멘트 변화를 측정하기 위해 상기 베이스 프레임에 배치되는 모멘트 측정센서;를 포함하고, 상기 가동 웨이트 구동부는, 상기 가동 웨이트가 탑재되고 상기 자가 균형 차량의 휠의 회전 중심축과 평행한 회전 중심축을 갖도록 상기 베이스 프레임에 회전 가능하게 결합되는 가동 웨이트 지지 암과, 상기 가동 웨이트 지지 암과 연결되어 상기 가동 웨이트의 무게중심 위치가 변하도록 상기 가동 웨이트 지지 암을 회전시키는 지지 암 구동기를 포함하는 것을 특징으로 하는 자가 균형 차량의 시험장치
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제 1 항에 있어서,상기 가동 웨이트 구동부는,상기 가동 웨이트가 탑재되는 가동 슬라이더와,상가 가동 슬라이더를 상기 휠의 전후 방향으로 가이드할 수 있도록 상기 베이스 프레임에 지면과 평행하게 배치되는 가이드 레일과,상기 가동 슬라이더와 연결되어 상기 가동 슬라이더에 상기 가이드 레일을 따라 이동할 수 있는 이동력을 제공하는 가동 슬라이더 구동기를 포함하는 것을 특징으로 하는 자가 균형 차량의 시험장치
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제 2 항에 있어서,상기 가동 웨이트는 복수가 상기 베이스 프레임에 상하 방향으로 이격되어 배치되고,상기 가동 웨이트 구동부는 상기 복수의 가동 웨이트에 대응하도록 복수가 구비되는 것을 특징으로 하는 자가 균형 차량의 시험장치
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삭제
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제 1 항에 있어서,상기 가동 웨이트 지지 암은,상기 베이스 프레임에 회전 가능하게 지지되어 상기 지지 암 구동기에 의해 회전하는 메인 암과,상기 가동 웨이트가 탑재되고 상기 메인 암에 회전 가능하게 연결되는 서브 암과,상기 메인 암에 지지되어 상기 서브 암을 회전시키는 서브 암 구동기를 포함하는 것을 특징으로 하는 자가 균형 차량의 시험장치
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제 1 항에 있어서,상기 가동 웨이트 구동부는,상기 가동 웨이트가 탑재되고 지면과 평행한 방향으로 움직일 수 있는 수평 가동 슬라이더와,상기 수평 가동 슬라이더를 상기 휠의 전후 방향으로 가이드할 수 있도록 상기 베이스 프레임에 지면과 평행하게 배치되는 수평 가이드 레일과,상기 수평 가동 슬라이더와 연결되어 상기 수평 가동 슬라이더에 상기 수평 가이드 레일을 따라 이동할 수 있는 이동력을 제공하는 수평 가동 슬라이더 구동기와,상기 수평 가이드 레일을 지지하고 지면에 대해 수직 방향으로 움직일 수 있는 수직 가동 슬라이더와,상기 수직 가동 슬라이더를 지면에 대해 수직 방향으로 가이드할 수 있도록 상기 베이스 프레임에 지면과 수직으로 배치되는 수직 가이드 레일과,상기 수직 가동 슬라이더와 연결되어 상기 수직 가동 슬라이더에 상기 수직 가이드 레일을 따라 이동할 수 있는 이동력을 제공하는 수직 가동 슬라이더 구동기를 포함하는 것을 특징으로 하는 자가 균형 차량의 시험장치
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제 1 항에 있어서,상기 가동 웨이트 구동부는,상기 가동 웨이트가 탑재되고 지면에 대해 수직 방향으로 움직일 수 있는 수직 가동 슬라이더와,상기 수직 가동 슬라이더를 지면에 대해 수직 방향으로 가이드할 수 있도록 상기 베이스 프레임에 지면과 수직으로 배치되는 수직 가이드 레일과,상기 수직 가동 슬라이더와 연결되어 상기 수직 가동 슬라이더에 상기 수직 가이드 레일을 따라 이동할 수 있는 이동력을 제공하는 수직 가동 슬라이더 구동기와,상기 수직 가이드 레일을 지지하고 지면과 평행한 방향으로 움직일 수 있는 수평 가동 슬라이더와,상기 수평 가동 슬라이더를 상기 휠의 전후 방향으로 가이드할 수 있도록 상기 베이스 프레임에 지면과 평행하게 배치되는 수평 가이드 레일과,상기 수평 가동 슬라이더와 연결되어 상기 수평 가동 슬라이더에 상기 수평 가이드 레일을 따라 이동할 수 있는 이동력을 제공하는 수평 가동 슬라이더 구동기를 포함하는 것을 특징으로 하는 자가 균형 차량의 시험장치
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지면에 접하여 구름 운동하는 휠이 차량 바디에 회전 가능하게 결합되고, 사용자가 발로 디딜 수 있는 발판이 상기 차량 바디에 배치되는 자가 균형 차량을 시험하기 위한 자가 균형 차량의 시험장치에 있어서, 상기 자가 균형 차량의 발판에 안착될 수 있는 레그부가 마련된 베이스 프레임; 상기 레그부를 통해 상기 자가 균형 차량의 발판에 편심된 하중을 가할 수 있도록 상기 베이스 프레임에 가동적으로 지지되는 가동 웨이트; 상기 베이스 프레임에 배치되어 상기 가동 웨이트를 상기 베이스 프레임에 대해 움직이는 가동 웨이트 구동부; 및 상기 가동 웨이트의 움직임에 따른 상기 자가 균형 차량의 모멘트 변화를 측정하기 위해 상기 베이스 프레임에 배치되는 모멘트 측정센서;를 포함하고, 상기 자가 균형 차량의 차량 바디에 기립 설치되는 핸들바를 조작할 수 있도록 상기 베이스 프레임에 배치되는 핸들바 조작부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자가 균형 차량의 시험장치
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제 8 항에 있어서,상기 핸들바 조작부는,상기 핸들바를 사이에 두고 마주하도록 배치되는 제 1 암부 및 제 2 암부를 포함하는 핸들바 가압부재와,상기 베이스 프레임에 배치되어 상기 제 1 암부 또는 상기 제 2 암부가 상기 핸들바를 가압할 수 있도록 상기 핸들바 가압부재를 회전시키는 핸들바 가압부재 구동기를 포함하는 것을 특징으로 하는 자가 균형 차량의 시험장치
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제 1 항에 있어서,상기 가동 웨이트의 움직임에 따른 상기 자가 균형 차량의 기울기 변화를 측정하기 위해 상기 베이스 프레임에 배치되는 자이로센서;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자가 균형 차량의 시험장치
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제 1 항에 있어서,상기 모멘트 측정센서는,상기 베이스 프레임에 지면과 평행하게 배치되는 센서 베이스와,상기 센서 베이스의 일면에 전후좌우 점대칭으로 배치되는 네 개의 로드셀을 포함하는 것을 특징으로 하는 자가 균형 차량의 시험장치
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제 11 항에 있어서,상기 베이스 프레임의 레그부는 상호 이격되어 한 쌍이 구비되고,상기 모멘트 측정센서는 상기 한 쌍의 레그부 각각의 하단에 하나씩 배치되는 것을 특징으로 하는 자가 균형 차량의 시험장치
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