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본체에 연결된 카메라를 이용하여 구형(spherical) 목표물의 영상 데이터를 획득하는 단계;상기 영상 데이터로부터, 상기 목표물의 이미지 평면 상에서의 반지름과 중심 좌표를 산출하는 단계; 상기 산출된 반지름 및 중심 좌표를 이용하여 상기 목표물의 카메라 좌표 데이터를 산출하는 단계;상기 목표물의 카메라 좌표 데이터와 상기 본체의 위치 데이터를 이용하여 상기 목표물의 월드 좌표 데이터를 산출하는 단계;상기 목표물의 월드 좌표 데이터를 이용하여 상기 목표물의 궤적을 예측하는 단계; 및상기 예측된 궤적 중의 한 좌표를 향해 상기 본체를 비행시키는 단계;를 포함하는, 무인비행기 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 목표물의 이미지 평면 상에서의 반지름과 중심 좌표를 산출하는 단계는, 상기 영상 데이터에서 배경을 제거하고, 적어도 하나의 전경 객체를 찾는 단계;상기 적어도 하나의 전경 객체 중, 기정된 크기 이하의 노이즈(noise)를 제거하는 단계; 및원형 허프 변환을 이용하여 상기 적어도 하나의 전경 객체 중 원형인 객체의 반지름과 중심 좌표를 산출하는 단계;를 포함하는, 무인비행기 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 목표물의 월드 좌표 데이터를 산출하는 단계는, 위치 인식 센서를 이용하여 상기 카메라의 월드 좌표 데이터를 산출하는 단계를 포함하는, 무인비행기 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 목표물의 월드 좌표 데이터를 이용하여 상기 목표물의 궤적을 예측하는 단계는, 상기 목표물의 월드 좌표가 기정된(predetermined) 높이 이상인 시점부터 시작되는, 무인비행기 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 예측된 궤적 중의 한 좌표를 향해 상기 본체를 비행시키는 단계는, 상기 본체의 높이를 일정하게 유지하며 상기 본체를 비행시키는 단계인, 무인비행기 제어 방법
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바닥에 격자(lattice) 형태로 배치되는 복수 개의 마커(marker); 및상기 마커를 인식하여 위치를 파악하며, 본체, 제어부 및 카메라를 포함하는 무인비행기;를 포함하고, 상기 제어부는 제1항의 방법을 통해 상기 본체의 움직임을 제어하는, 무인비행기 제어 시스템
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제6항에 있어서, 상기 무인비행기는, 상기 본체의 아래쪽에 배치되며, 상기 마커를 인식하여 위치를 파악하는 위치 인식 센서를 더 포함하는, 무인비행기 제어 시스템
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제7항에 있어서, 상기 위치 인식 센서는 카메라를 포함하고,상기 카메라는 상기 마커의 이미지의 상대적인 움직임을 통해 상기 본체의 XY 월드 좌표를 측정하고, 상기 마커의 이미지의 크기 변화를 통해 상기 본체의 Z 월드 좌표를 측정하는, 무인비행기 제어 시스템
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제6항에 있어서, 상기 카메라는 어안 렌즈를 포함하는, 무인비행기 제어 시스템
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제6항에 있어서, 상기 무인비행기는, 목표물을 받기 위한 물체 받개(catcher)를 더 포함하는, 무인비행기 제어 시스템
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