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방역 공간에서, 특정 지점과의 사이인 살균 영역으로 자외선을 조사하여 오염물질을 살균하는 살균 유닛; 상기 살균 유닛으로 상기 살균 영역에 대한 살균을 수행하기 전과, 살균을 수행한 후의 각각에 대하여, 반사광의 스펙트럼을 바탕으로 상기 살균 영역의 오염도를 센싱하는 센싱 유닛; 상기 살균 유닛 및 상기 센싱 유닛이 장착되는 헤드 프레임을 포함하여, 상하좌우 회전 가능한 헤드부; 구동부에 의해 구동되며, 상기 헤드부가 고정되는 몸체부; 및상기 방역 공간에서 상기 몸체부가 기 설정된 주행 경로로 장애물을 회피하며 자율 주행하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 살균을 수행하기 전의 반사광의 제1 스펙트럼과, 상기 살균을 수행한 후의 반사광의 제2 스펙트럼을 비교하여 상기 살균 영역에서 제거된 물질의 정보를 바탕으로 상기 살균 영역에 대한 추가 살균 여부를 판단하고, 상기 추가 살균이 필요한 경우 동일한 상기 살균 영역에 대한 추가 살균을 수행하고, 상기 추가 살균이 필요 없는 경우 자율 주행하여 이동하며, 상기 특정 지점은 상기 방역 공간의 벽면 또는 상기 방역 공간 내에 위치한 구조물의 표면인 것을 특징으로 하는 자동 방역 장치
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제1항에 있어서, 상기 살균 유닛은 자외선을 조사하며 상기 헤드 프레임에 실장되는 복수의 발광 다이오드(LED)들을 포함하고, 상기 헤드 프레임은 파라볼릭(parabolic) 안테나 헤드 형상을 가지는 것을 특징으로 하는 자동 방역 장치
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제1항에 있어서, 상기 센싱 유닛은 상기 특정 지점으로 광을 조사하는 발광부, 및 상기 특정 지점으로부터 반사되는 반사광을 수신하는 수신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 방역 장치
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제3항에 있어서, 상기 발광부는 IR(infrared) 레이저 또는 레이저를 조사하고, 상기 수신부는 IR 감지기(detector) 또는 Raman 감지기인 것을 특징으로 하는 자동 방역 장치
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제3항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 센싱 유닛에서 센싱된 상기 특정 지점의 오염도를 바탕으로, 상기 살균 유닛의 상기 살균 영역으로의 자외선 조사를 제어하는 것을 특징으로 하는 자동 방역 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 방역 공간의 지도(map) 정보로부터 상기 몸체부의 주행 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 자동 방역 장치
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제6항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 몸체부의 주행 경로 상에 장애물이 위치하는 경우, AHP(Analytic Hierarchy Process)를 적용하여 상기 장애물을 회피하는 수정 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 자동 방역 장치
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방역 공간의 제1 위치로 이동하는 단계; 상기 제1 위치에서 특정 지점으로 조사된 광에 대한 반사광의 제1 스펙트럼을 획득하는 단계;살균 유닛과 상기 특정 지점 사이의 살균 영역으로 자외선을 조사하여 상기 살균 영역의 오염물질을 살균하는 단계;상기 살균을 수행한 이후, 상기 특정 지점으로 조사된 광에 대한 반사광의 제2 스펙트럼을 획득하는 단계; 상기 제1 스펙트럼과 상기 제2 스펙트럼을 비교하여 상기 살균 영역에서 제거된 물질의 정보를 획득하는 단계; 및상기 물질 정보를 바탕으로 상기 살균 영역에 대한 추가 살균 여부를 판단하는 단계를 포함하고, 상기 추가 살균이 필요한 경우 동일한 상기 살균 영역에 대한 추가 살균을 수행하고, 상기 추가 살균이 필요 없는 경우 기 설정된 주행 경로로 자율 주행하여 제2 위치로 이동하며, 상기 특정 지점은 상기 방역 공간의 벽면 또는 상기 방역 공간 내에 위치한 구조물의 표면인 것을 특징으로 하는 자동 방역 방법
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제8항에 있어서, 상기 오염물질을 살균하는 단계에서, 상기 특정 지점으로 자외선을 조사함에 따라, 상기 살균유닛과 상기 특정 지점 사이의 오염물질이 살균되는 것을 특징으로 하는 자동 방역 방법
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제8항에 있어서, 상기 제1 위치 또는 상기 제2 위치로 이동하는 단계에서, 상기 방역 공간의 지도(map) 정보를 바탕으로 주행 경로를 생성하는 단계;상기 주행 경로 상에 장애물이 위치하는 경우, 상기 장애물을 회피하는 수정 경로를 생성하는 단계; 및상기 주행 경로 및 수정 경로를 통해 상기 제1 위치 또는 상기 제2 위치로 이동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 방역 방법
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제12항에 있어서, 상기 수정 경로를 생성하는 단계에서, 사용자의 취향을 적용한 중요도를 기반으로 상기 장애물 회피가 가능한 후보군을 제안하는 단계; 및상기 후보군들 중 최적 위치를 선정하는 단계; 및상기 최적 위치로부터 상기 제1 위치 또는 상기 제2 위치까지의 최적 경로를 수정 경로로 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 방역 방법
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