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일측은 측면주사소나에 연결되고, 타측은 예인 케이블과 연결되는 견인 뭉치;상기 측면주사소나의 일측에 설치되어 상기 측면주사소나의 길이 방향에 따라 상기 견인 뭉치를 이동시킬 수 있는 구동 어셈블리; 및상기 구동 어셈블리를 동작을 제어하는 제어부를 포함하고,상기 구동 어셈블리는,상기 측면주사소나의 길이 방향에 따라 설치된 구동 축;상기 구동 축을 회전 시키는 구동부; 및상기 구동 축에 연결되어 상기 구동 축이 회전함에 따라 상기 구동 축을 따라 움직이는 슬라이더를 포함하고,상기 견인 뭉치는, 상기 슬라이더에 회동 가능하게 연결되고,상기 측면주사소나가 수중에서 운전되는 경우, 상기 제어부는, 상기 견인 뭉치를 상기 측면주사소나의 무게 중심에 해당하는 위치로 이동시킬 수 있는 것을 특징으로 하는 자세 안정화 모듈
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제 1 항에 있어서,상기 구동 어셈블리는 상기 측면주사소나의 내부에 설치되고,상기 견인 뭉치는 상기 측면주사소나의 외부에 노출되도록 설치되는 자세 안정화 모듈
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제 1 항에 있어서,상기 견인 뭉치가 상기 구동 축에서 상기 측면주사소나의 전방 방향으로 이동할 경우, 상기 견인 뭉치는 상기 측면주사소나의 전방 방향을 향하도록 고정되는 자세 안정화 모듈
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제 5 항에 있어서,상기 견인 뭉치는,상기 슬라이더에 연결되는 부분에 함몰 형성되는 제 1 고정부를 포함하고,상기 구동 어셈블리는,상기 구동 축에 상기 측면주사소나의 전방 방향의 일 단에 설치되는 전방 벽; 및상기 전방 벽에서 돌출 형성되는 제 2 고정부를 포함하고,상기 견인 뭉치가 전방으로 이동할 경우, 상기 제 1 고정부 및 제 2 고정부는 서로의 표면의 형상이 맞닿도록 접촉되어, 상기 견인 뭉치가 상기 측면주사소나의 전방을 향하도록 회전되어 고정되는 것을 특징으로 하는 자세 안정화 모듈
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제 1 항에 있어서,상기 측면주사소나가 상기 예인 케이블에 의해 회수되는 경우, 상기 제어부는, 상기 견인 뭉치를 측면주사소나의 전방으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 자세 안정화 모듈
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제 1 항에 있어서,상기 측면주사소나의 움직임 및 가속도를 측정하는 관성 센서를 더 포함하고,상기 제어부는, 상기 관성 센서를 통해 상기 측면주사소나의 자세를 측정하여 상기 측면주사소나의 자세가 기울어지는 경우, 상기 견인 뭉치를 이동시켜 자세를 안정화 시키는 것을 특징으로 하는 자세 안정화 모듈
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머리부, 몸통부 및 꼬리부로 구성되는 몸체;상기 몸체에 대하여 병진 운동 및 회전 운동을 동시에 수행할 수 있고, 일단이 예인 케이블에 연결되는 견인 뭉치; 및적어도 일부가 상기 몸통부에 설치되고, 상기 몸통부의 길이 방향에 따라 상기 견인 뭉치를 이동시킬 수 있는 구동 어셈블리를 포함하고,상기 견인 뭉치는 볼 스크류 구조의 구동 축 및 슬라이더를 포함하고,상기 견인 뭉치의 타단은 상기 슬라이더에 회동 가능하게 연결되는 측면주사소나
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제 10 항에 있어서,상기 견인 뭉치가 상기 몸체의 최전방으로 이동되면, 상기 견인 뭉치는 상기 몸체의 길이 방향과 동일한 방향으로 회동되는 측면주사소나
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제 13 항에 있어서,상기 견인 뭉치가 상기 몸체의 최전방으로 이동된 상태에서, 상기 견인 뭉치의 전방 단부는 상기 머리부의 전방 단부보다 더 돌출되는 측면주사소나
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