| 1 |
1
블록 모듈의 연결점에 정의된 모듈 좌표계 사이의 관계를 설정하여 두 블록 모듈을 상기 연결점에서 가상으로 결합시키는 블록 결합부;상기 연결점에서의 연결점 좌표계를 설정하는 연결점 좌표계 설정부;각 연결점에 설정된 연결점 좌표계들 사이의 기구학적 관계를 구하는 기구학 관계 설정부; 및 상기 연결점 좌표계 사이의 기구학적 관계를 기초로 결합된 전체 블록 모듈에 대하여 각 연결점 사이의 정기구학 및 역기구학 라이브러리를 생성하는 기구학 라이브러리 생성부를 포함하는 모듈 기반 로봇의 기구학 소프트웨어를 자동으로 생성하는 장치
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 모듈 좌표계는상기 연결점에서의 회전축을 제 1 축으로 상기 회전축에 수직인 면에 임의의 지정된 방향을 제 2 축으로 정의되는 모듈 기반 로봇의 로봇 기구학 소프트웨어를 자동으로 생성하는 장치
|
| 3 |
3
제 1항에 있어서,상기 모듈 좌표계는 상기 블록 모듈의 글로벌 좌표계를 기준으로 위치 및 방향의 이동으로 정의되는 모듈 기반 로봇의 기구학 소프트웨어를 자동으로 생성하는 장치
|
| 4 |
4
제 2 항에 있어서, 상기 블록 결합부는 부모 블록 모듈의 연결점과 자식 블록 모듈의 연결점에 정의된 모듈 좌표계의 x축, -x축, y축, -y축, z축, -z축 중 두 쌍의 축을 일치시켜 결합시키는 모듈 기반 로봇의 로봇 기구학 소프트웨어를 자동으로 생성하는 장치
|
| 5 |
5
제 2 항에 있어서,상기 블록 결합부는 부모 블록 모듈의 연결점과 자식 블록 모듈의 연결점에 정의된 모듈 좌표계의 회전축인 상기 제 1 축을 일치시키고 상기 제 2 축 사이의 오프셋을 설정하여 결합시키는 모듈 기반 로봇의 기구학 소프트웨어를 자동으로 생성하는 장치
|
| 6 |
6
제 1 항에 있어서,상기 블록 모듈의 연결점에는 회전 운동이 가능한 조인트 관절 및 회전 운동이 불가능한 어셈블리 관절이 정의되어 있고,상기 블록 결합부는 두 블록 모듈 사이의 연결점이 모두 조인트 관절인 경우 두 블록 모듈을 결합시킬 수 없는 모듈 기반 로봇의 기구학 소프트웨어를 자동으로 생성하는 장치
|
| 7 |
7
제 1 항에 있어서,상기 블록 모듈의 연결점에는 회전 운동이 가능한 조인트 관절 및 회전 운동이 불가능한 어셈블리 관절이 정의되어 있고,상기 블록 결합부는 두 블록 모듈 사이의 연결점이 모두 어셈블리 관절인 경우 두 블록 모듈을 고정 결합시키는 모듈 기반 로봇의 기구학 소프트웨어를 자동으로 생성하는 장치
|
| 8 |
8
제 1 항에 있어서,상기 연결점 좌표계 설정부는 두 블록 모듈이 상기 연결점에서 결합되었을 때 상기 연결점에서의 부모 블록 모듈의 좌표계 또는 자식 블록 모듈의 좌표계 중 어느 하나를 이용하여 상기 연결점 좌표계를 설정하는 모듈 기반 로봇의 기구학 소프트웨어를 자동으로 생성하는 장치
|
| 9 |
9
제 8 항에 있어서,상기 연결점 좌표계 설정부는 상기 연결점에서의 부모 블록 모듈의 좌표계 또는 자식 블록 모듈의 좌표계 중 어느 하나의 좌표계에서 직교하는 두 축을 선택하여 상기 연결점 좌표계를 수동으로 설정하는 모듈 기반 로봇의 기구학 소프트웨어를 자동으로 생성하는 장치
|
| 10 |
10
제 8 항에 있어서,상기 연결점 좌표계 설정부는 상기 연결점에서의 부모 블록 모듈의 좌표계 또는 자식 블록 모듈의 좌표계 중 어느 하나의 좌표계에서 회전축인 제 1 축과 상기 회전축에 수직인 면에 임의의 지정된 방향으로 정의되는 제 2 축을 이용하여 상기 연결점 좌표계를 자동으로 설정하는 모듈 기반 로봇의 기구학 소프트웨어를 자동으로 생성하는 장치
|
| 11 |
11
제 1 항에 있어서,상기 연결점 좌표계는 글로벌 좌표계를 기준으로 설정되는 모듈 기반 로봇의 기구학 소프트웨어를 자동으로 생성하는 장치
|
| 12 |
12
블록 모듈의 연결점에 정의된 모듈 좌표계 사이의 관계를 설정하여 부모 블록 모듈의 연결점에 자식 블록 모듈의 연결점을 가상으로 결합시키는 단계; 및상기 연결점에서의 연결점 좌표계를 설정하는 단계를 반복하여 복수의 블록 모듈로 형성되는 가상의 로봇을 형성하는 단계;각 연결점에 설정된 연결점 좌표계들 사이의 기구학적 관계를 구하는 단계; 및상기 연결점 좌표계 사이의 기구학적 관계를 기초로 상기 로봇에 대하여 각 연결점 사이의 정기구학 및 역기구학 라이브러리를 생성하는 단계를 포함하는 모듈 기반 로봇의 기구학 소프트웨어를 자동을 생성하는 방법
|
| 13 |
13
제 12 항에 있어서,상기 모듈 좌표계는 상기 연결점에서의 회전축을 제 1 축으로 상기 회전축에 수직인 면에 임의의 지정된 방향을 제 2 축으로 정의되는 모듈 기반 로봇의 기구학 소프트웨어를 자동으로 생성하는 방법
|
| 14 |
14
제 12 항에 있어서,상기 모듈 좌표계는 상기 블록 모듈의 글로벌 좌표계를 기준으로 위치 및 방향의 이동으로 정의되는 모듈 기반 로봇의 기구학 소프트웨어를 자동으로 생성하는 방법
|
| 15 |
15
제 13 항에 있어서,상기 연결점에서 부모 블록 모듈에 자식 블록 모듈을 가상으로 결합시키는 단계는 상기 부모 블록 모듈의 연결점과 상기 자식 블록 모듈의 연결점에 정의된 모듈 좌표계의 x축, -x축, y축, -y축, z축, -z축 중 두 쌍의 축을 일치시켜 결합시키는 모듈 기반 로봇의 기구학 소프트웨어를 자동으로 생성하는 방법
|
| 16 |
16
제 13 항에 있어서,상기 연결점에서 부모 블록 모듈에 자식 블록 모듈을 가상으로 결합시키는 단계는 부모 블록 모듈의 연결점과 자식 블록 모듈의 연결점에 정의된 모듈 좌표계의 회전축인 상기 제 1 축을 일치시키고 상기 제 2 축 사이의 오프셋을 설정하여 결합시키는 모듈 기반 로봇의 기구학 소프트웨어를 자동으로 생성하는 방법
|
| 17 |
17
제 12 항에 있어서,상기 블록 모듈의 연결점에는 회전 운동이 가능한 조인트 관절 및 회전 운동이 불가능한 어셈블리 관절이 정의되어 있고,상기 연결점에서 부모 블록 모듈에 자식 블록 모듈을 가상으로 결합시키는 단계에서 상기 부모 블록 모듈과 상기 자식 블록 모듈 사이의 연결점이 모두 조인트 관절인 경우 상기 부모 블록 모듈에 상기 자식 블록 모듈을 결합시킬 수 없는 모듈 기반 로봇의 기구학 소프트웨어를 자동으로 생성하는 방법
|
| 18 |
18
제 12 항에 있어서,상기 블록 모듈의 연결점에는 회전 운동이 가능한 조인트 관절 및 회전 운동이 불가능한 어셈블리 관절이 정의되어 있고,상기 연결점에서 부모 블록 모듈에 자식 블록 모듈을 가상으로 결합시키는 단계에서 상기 부모 블록 모듈과 상기 자식 블록 모듈 사이의 연결점이 모두 어셈블리 관절인 경우 두 블록 모듈은 고정 결합되는 모듈 기반 로봇의 기구학 소프트웨어를 자동으로 생성하는 방법
|
| 19 |
19
제 12 항에 있어서,상기 연결점 좌표계를 설정하는 단계는상기 부모 블록 모듈에 상기 자식 블록 모듈이 연결점에서 결합되었을 때 상기 연결점에서의 부모 블록 모듈의 좌표계 또는 자식 블록 모듈의 좌표계 중 어느 하나를 이용하여 상기 연결점 좌표계를 설정하는 모듈 기반 로봇의 기구학 소프트웨어를 자동으로 생성하는 방법
|
| 20 |
20
제 19 항에 있어서,상기 연결점 좌표계를 설정하는 단계는 상기 연결점에서의 부모 블록 모듈의 좌표계 또는 자식 블록 모듈의 좌표계 중 어느 하나의 좌표계에서 직교하는 두 축을 선택하여 상기 연결점 좌표계를 수동으로 설정하는 모듈 기반 로봇의 기구학 소프트웨어를 자동으로 생성하는 방법
|
| 21 |
21
제 19 항에 있어서,상기 연결점 좌표계를 설정하는 단계는 상기 연결점에서의 부모 블록 모듈의 좌표계 또는 자식 블록 모듈의 좌표계 중 어느 하나의 좌표계에서 회전축인 제 1 축과 상기 회전축에 수직인 면에 임의의 지정된 방향으로 정의되는 제 2 축을 이용하여 상기 연결점 좌표계를 자동으로 설정하는 모듈 기반 로봇의 기구학 소프트웨어를 자동으로 생성하는 방법
|
| 22 |
22
제 12 항에 있어서,상기 연결점 좌표계는 글로벌 좌표계를 기준으로 설정되는 모듈 기반 로봇의 기구학 소프트웨어를 자동으로 생성하는 방법
|
