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이동형 가공기의 직교 좌표 각 방향으로 작용하는 3개의 중력 에러 성분 및 상기 이동형 가공기의 무중력 상태의 키네매틱(kinematic) 에러 성분을 판단하는 단계;상기 3개의 중력 에러 성분 및 상기 무중력 상태의 키네매틱 에러 성분을 이용하여 상기 이동형 가공기의 모든 오리엔테이션에 따른 기하학적 에러 모델을 생성하는 단계;상기 기하학적 에러 모델을 기초로 상기 이동형 가공기의 가공 동작을 보상하는 단계를 포함하고,상기 기하학적 에러 모델은 상기 3개의 중력 에러 성분, 상기 무중력 상태의 키네매틱 에러 성분, 상기 이동형 가공기의 위치 벡터 및 상기 이동형 가공기의 중력 방향 벡터에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 이동형 가공기의 기하학적 에러 보상 방법
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제1항에 있어서, 상기 이동형 가공기의 중력 방향 벡터는 상기 이동형 가공기에 배치되는 자이로 센서에 의해 측정되는 것을 특징으로 하는 이동형 가공기의 기하학적 에러 보상 방법
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제1항에 있어서, 상기 기하학적 에러 모델은 이고, 는 상기 이동형 가공기의 상기 위치 벡터이고, 는 상기 이동형 가공기의 상기 중력 방향 벡터이며, eK는 상기 무중력 상태의 키네매틱 에러 성분이고, eGX, eGY 및 eGZ는 상기 3개의 중력 에러 성분인 것을 특징으로 하는 이동형 가공기의 기하학적 에러 보상 방법
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제4항에 있어서, 상기 3개의 중력 에러 성분 및 상기 키네매틱 에러 성분은 ,,, 및에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 이동형 가공기의 기하학적 에러 보상 방법
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제5항에 있어서, 상기 3개의 중력 에러 성분 및 상기 키네매틱 에러 성분은,, 및로 결정되는 것을 특징으로 하는 이동형 가공기의 기하학적 에러 보상 방법
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제4항에 있어서, 상기 3개의 중력 에러 성분 및 상기 키네매틱 에러 성분은 에 의해 결정되고,는 이동형 가공기의 특정 위치 좌표를 의미하고, 는 상기 특정 위치 좌표 및 n개의 오리엔테이션에서 측정된 기하학적 에러를 의미하는 것을 특징으로 하는 이동형 가공기의 기하학적 에러 보상 방법
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일 방향으로 연장된 상부 가이드를 포함하는 상부유닛;상기 상부유닛에 연결되며, 공작물의 표면에 탈부착되는 고정모듈을 포함하는 상하이송유닛;상기 상부유닛의 하부에 위치하며, 상기 상부유닛의 연장 방향과 교차하도록 연장된 하부 가이드, 및 상기 공작물의 표면에 탈부착되는 하부 고정모듈을 포함하는 하부유닛; 상기 고정모듈에 고정되어 상기 공작물을 가공하는 가공유닛; 및 이동형 가공기의 직교 좌표 각 방향으로 작용하는 3개의 중력 에러 성분 및 상기 이동형 가공기의 무중력 상태의 키네매틱(kinematic) 에러 성분을 판단하고, 상기 3개의 중력 에러 성분 및 상기 무중력 상태의 키네매틱 에러 성분을 이용하여 상기 이동형 가공기의 모든 오리엔테이션에 따른 기하학적 에러 모델을 생성하며, 상기 기하학적 에러 모델을 기초로 상기 가공유닛의 가공 동작을 보상하는 제어부를 포함하는 이동형 가공기
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제8항에 있어서, 상기 상하이송유닛은, 상기 상부유닛의 일 끝단에 연결된 제1 상하이송유닛; 및상기 상부유닛의 다른 끝단에 연결된 한 쌍의 제2 및 제3 상하이송유닛들을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 가공기
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제9항에 있어서, 상기 가공유닛은 상기 제1 상하이송유닛의 고정모듈에 고정되는 것을 특징으로 하는 이동형 가공기
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제8항에 있어서, 상기 하부유닛은 상기 상부유닛에 대하여 상대적으로 회전 가능하도록 연결되는 것을 특징으로 하는 이동형 가공기
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제11항에 있어서, 상기 이동형 가공기는 상기 상부유닛과 상기 하부유닛에 동시에 연결되며, 회전축을 중심으로 회전함에 따라 상기 상부유닛과 상기 하부유닛을 상대적으로 회전시키는 회전슬라이딩 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 가공기
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제12항에 있어서, 상기 회전슬라이딩 유닛은, 상기 상부 가이드를 따라 슬라이딩되는 상부 슬라이딩부;상기 하부 가이드를 따라 슬라이딩되는 하부 슬라이딩부; 및상기 상부 슬라이딩부 및 상기 하부 슬라이딩부가 고정되며 상기 회전축에 대하여 회전하는 몸체부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 가공기
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