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구형의 회전자; 및상기 회전자의 상면을 둘러싸는 고정자를 포함하고,상기 회전자는 구형의 외각부, 상기 외각부 안에서 수평 방향으로 연장하는 제1 축자석, 상기 외각부 안에서 상기 수평 방향으로 상기 제1 축자석과 마주보며 연장하는 제2 축자석 및 상기 외각부 안에서 상기 제1 축자석 및 상기 제2 축자석을 중심축으로 하여 벨트형으로 제공되는 회전자석벨트를 포함하고,상기 회전자석벨트는 서로 교대로 배치되는 복수개의 제1 회전자석들 및 복수개의 제2 회전자석들을 포함하고,상기 고정자는:상기 회전자의 상면을 둘러싸는 베이스; 및 상기 베이스 상에 복수개로 제공되어 상기 베이스의 최상부 상에서 서로 교차하는 코일벨트들을 포함하고,각각의 상기 코일벨트들은 복수개의 코일들을 포함하는 구형 휠 모터
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제 1 항에 있어서,상기 회전자는 상기 외각부 안의 개재부를 더 포함하고,상기 개재부는 상기 외각부와 동일한 물질을 포함하는 구형 휠 모터
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제 1 항에 있어서,상기 회전자는 상기 외각부 안의 개재부를 더 포함하고,상기 개재부는 실질적으로 빈 공간인 구형 휠 모터
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4
제 1 항에 있어서,상기 제1 축자석 및 상기 제2 축자석은 서로 접촉하는 구형 휠 모터
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제 1 항에 있어서,각각의 상기 제1 회전자석들 및 각각의 상기 제2 회전자석들은 서로 접촉하는 구형 휠 모터
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제 1 항에 있어서,각각의 상기 코일벨트들은 양 단부에 위치하는 제1 코일 및 제2 코일을 포함하고,상기 제1 코일의 최상부 및 상기 제2 코일의 최상부는 상기 제1 축자석의 최상부 및 상기 제2 축자석의 최상부 보다 높은 레벨에 위치하고,상기 제1 코일의 최하부 및 상기 제2 코일의 최하부는 상기 제1 축자석의 최하부 및 상기 제2 축자석의 최하부 보다 낮은 레벨에 위치하는 구형 휠 모터
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7
제 1 항에 있어서,각각의 상기 코일벨트들은 상기 베이스의 상기 최상부 상에 제3 코일을 포함하는 구형 휠 모터
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8
제 1 항에 있어서,상기 회전자와 상기 고정자는 서로 이격되는 구형 휠 모터
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제 8 항에 있어서,상기 회전자와 상기 고정자 사이에 제공되는 베어링을 더 포함하는 구형 휠 모터
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10
제 6 항에 있어서,상기 제1 코일 또는 상기 제2 코일과 연결되는 위치검출기를 더 포함하는 구형 휠 모터
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11
제 1 항에 있어서,상기 제1 축자석은 N극 자석이고, 상기 제2 축자석은 S극 자석인 구형 휠 모터
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12
제 1 항에 있어서,각각의 상기 제1 회전자석들은 N극 자석이고, 각각의 상기 제2 회전자석들은 S극 자석인 구형 휠 모터
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구형의 회전자; 및상기 회전자의 상면을 둘러싸는 고정자를 포함하고,상기 회전자는 구형의 외각부, 상기 외각부 안에서 수평 방향으로 연장하는 제1 축자석, 상기 외각부 안에서 상기 수평 방향으로 상기 제1 축자석과 마주보며 연장하는 제2 축자석 및 상기 외각부 안에서 상기 제1 축자석 및 상기 제2 축자석을 중심축으로 하여 벨트형으로 제공되는 회전자석벨트를 포함하고,상기 회전자석벨트는 서로 교대로 배치되는 복수개의 제1 회전자석들 및 복수개의 제2 회전자석들을 포함하고,상기 고정자는:상기 회전자의 상면을 둘러싸는 베이스; 및 상기 베이스 상에 복수개로 제공되는 코일벨트들을 포함하고,각각의 상기 코일벨트들은 복수개의 코일들을 포함하는 구형 휠 모터
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제 13 항에 있어서,상기 베이스는 상기 베이스의 최상부에 제공되는 베이스 개구를 포함하는 구형 휠 모터
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15
제 14 항에 있어서,상기 베이스 개구에 의해 노출되는 상기 베이스의 측벽 상에 제공되는 위치검출기들을 더 포함하는 구형 휠 모터
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제 15 항에 있어서,상기 위치검출기들은 상기 베이스 개구에 인접하는 상기 코일들이 배치된 방향에 대응되도록 배치되는 구형 휠 모터
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17
제 14 항에 있어서,상기 베이스 개구를 통해 상기 외각부와 접촉하는 디스크를 포함하는 회전검출기를 더 포함하는 구형 휠 모터
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제 17 항에 있어서,상기 디스크는 상기 디스크의 원주면과 평행하는 축을 중심축으로 하여 제1 방향으로 회전 가능하고,상기 회전검출기는 상기 디스크의 옆에 제공되는 제1 인코더를 더 포함하고,상기 제1 인코더는 상기 디스크의 상기 제1 방향으로의 회전을 감지하여 회전 정보를 획득하는 구형 휠 모터
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제 18 항에 있어서,상기 디스크는 상기 제1 방향과 교차하는 제2 방향으로 회전 가능하고,상기 회전검출기는 상기 디스크의 위에 제공되는 제2 인코더를 더 포함하고,상기 제2 인코더는 상기 디스크의 상기 제2 방향으로의 회전을 감지하여 회전 정보를 획득하는 구형 휠 모터
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제 19 항에 있어서,상기 회전검출기는 상기 디스크와 상기 제2 인코더를 연결하는 연결부를 더 포함하고,상기 연결부의 일 부분들 사이에 상기 디스크가 제공되는 구형 휠 모터
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