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주변의 환경과 관련된 탐지 신호를 생성하는 센서를 포함하는 탐사 장치;제어 신호를 전달하여 상기 탐사 장치를 제어하고, 상기 탐사 장치에 의해 생성되는 상기 탐지 신호를 수신하는 재난 현장 모니터링 서버;상기 탐사 장치와 상기 재난 현장 모니터링 서버 사이에서, 상기 제어 신호와, 상기 탐지 신호를 중계하는 중계기를 포함하고,상기 탐사 장치는,상기 탐사 장치에 구비된 카메라에서 촬영한 영상을 통해 움직임을 탐지 함에 따라,상기 탐사 장치를 기준으로 360도 방위 각각에 대한 거리 정보를, 상기 센서 중 하나인 라이다(LiDAR)로부터 수집한 다음, SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 알고리즘을 이용하여 상기 탐사 장치의 주변에 대한 지도 데이터를 생성하고,상기 탐사 장치의 좌표 또는 상기 영상이 촬영된 좌표를, 상기 지도 데이터에 표시하여, 상기 재난 현장 모니터링 서버로 출력하는탐사 장치를 이용한 재난 현장 탐사 시스템
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제1항에 있어서,상기 센서 중 하나인 가스 센서에 의해, 유해가스가 탐지되는 경우,상기 탐사 장치는,상기 유해가스가 방출된 지점을 추적하고, 상기 추적된 지점을 촬영한 영상을 상기 재난 현장 모니터링 서버로 전송하거나, 또는 상기 지점의 좌표를, 상기 지도 데이터에 표시하여, 상기 재난 현장 모니터링 서버로 출력하는탐사 장치를 이용한 재난 현장 탐사 시스템
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제1항에 있어서,상기 센서 중 하나인 온도 센서에 의해, 선정된 온도 이상이 탐지되는 경우,상기 탐사 장치는,상기 재난 현장 모니터링 서버로부터의 제어 신호에 따라,상기 온도 이상이 탐지되는 지점을 추적하고, 상기 추적된 지점을 촬영한 영상을 상기 재난 현장 모니터링 서버로 전송하거나, 또는 상기 지점의 좌표를, 상기 지도 데이터에 표시하여, 상기 재난 현장 모니터링 서버로 출력하는탐사 장치를 이용한 재난 현장 탐사 시스템
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제1항에 있어서,상기 재난 현장 모니터링 서버에서 영상 전송 요청이 입력되는 경우,상기 중계기는,상기 탐사 장치의 카메라와 상기 재난 현장 모니터링 서버 간에 세션을 생성하여, 상기 카메라에서 촬영한 영상을 상기 재난 현장 모니터링 서버로 전송한 후, 상기 세션을 해제(release)하는탐사 장치를 이용한 재난 현장 탐사 시스템
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제4항에 있어서,상기 중계기는,재난 현장 애플리케이션이 실행되는 복수의 단말과 상기 탐사 장치의 카메라 사이에 멀티 세션을 생성하고,상기 영상을 상기 멀티 세션을 통해 상기 복수의 단말로 스트리밍하는탐사 장치를 이용한 재난 현장 탐사 시스템
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제1항에 있어서,상기 중계기는,재난 현장 관리자 애플리케이션이 실행되는 운영자 또는 관리자 단말에게, 상기 탐사 장치의 위치 정보, 및 상기 탐사 장치의 활동에 대한 정보를 제공하고,상기 움직임의 탐지에 따라, 상기 영상을 상기 운영자 또는 관리자 단말에게 제공하여, 실시간 모니터링을 수행하는탐사 장치를 이용한 재난 현장 탐사 시스템
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제1항에 있어서,상기 재난 현장 모니터링 서버는,상기 라이다를 통해, 상기 탐사 장치가 이동할 수 있는 공간을 탐지하고,상기 탐사 장치에 전력을 공급하는 배터리의 임계치 잔여 용량을, 상기 탐사 장치의 출발 지점으로 복귀하는데 필요한 전력 이상의 값으로 결정 함으로써, 상기 배터리의 잔여 용량이 상기 임계치 잔여 용량 보다 적어도 클 동안에만, 상기 탐사 장치가 상기 탐지된 공간을 향하도록 결정되는 경로에 따라 상기 탐사 장치를 제어하고,상기 배터리의 잔여 용량이 상기 임계치 잔여 용량 이하인 경우, 상기 탐사 장치를, 탐사를 시작한 상기 출발 지점으로 이동하도록 상기 탐사 장치를 제어하는탐사 장치를 이용한 재난 현장 탐사 시스템
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