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군집 주행 제어 방법에 있어서,(A) 군집 주행 그룹의 선두 차량이 군집 주행 그룹의 참여 차량 ID 및 각 차량의 상태 정보를 포함하는 BSM을 브로드캐스팅하는 단계; 및(B) 상기 선두 차량이 상기 군집 주행 그룹에 참여한 모든 차량들이 BSM을 전송할 수 있는 시간인 TXOP limit를 산출하고, 상기 산출된 TXOP limit를 SCI에서 점유하고, 상기 점유된 TXOP limit 구간동안 상기 군집 주행 그룹에 참여한 모든 차량들이 우선 순위에 따라 순차적으로 BSM을 전송하는 단계;를 포함하고,상기 (B) 단계는,모든 차량들이 우선 순위에 따라 순차적으로 BSM을 전송한 후, 상기 군집 주행 그룹의 최후미 차량이 Block-ack를 전송하는 단계;를 포함하는군집 주행 제어 방법
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제1 항에 있어서,상기 각 차량의 상태 정보는, 상기 군집 주행 그룹의 선두 차량을 의미하는 제1 상태, 최후미 차량을 의미하는 제3 상태, 및 선두도 아니고 최후미도 아닌 중간 차량을 의미하는 제2 상태 중 어느 하나로 정의되는,군집 주행 제어 방법
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제3 항에 있어서,상기 군집 주행 그룹에 포함되지 않은 차량은 제4 상태로 정의되는,군집 주행 제어 방법
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제1 항에 있어서,상기 선두 차량은 다음의 수학식을 이용하여 TXOP limit를 산출하는,군집 주행 제어 방법
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제1 항에 있어서,상기 (A) 단계와 상기 (B) 단계는 반복적으로 수행되고, 하나의 단위 구간에서 상기 (A) 단계와 (B) 단계가 1회씩 수행되고,상기 선두 차량은, 제1 단위 구간의 단계 (A) 또는 단계 (B)에서 수신된 BSM을 고려하여 상기 군집 주행 그룹에 포함된 차량들의 상태 전이 및 새로운 차량의 참여에 따른 상태 정의 중 적어도 하나의 처리를 수행하고, 상기 제1 단위 구간에 연속하는 제2 단위 구간의 단계 (A)에서 상기 처리의 결과를 반영한 상기 군집 주행 그룹의 참여 차량 ID 및 각 차량의 상태 정보를 포함하는 BSM을 브로드캐스팅하는,군집 주행 제어 방법
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제1 항에 있어서,상기 군집 주행 제어 방법은 IEEE WAVE 통신 규격에 따라 V2V(vehicle-to-vehicle) 통신함으로써 수행되고,상기 (A) 단계는 서비스채널 인터벌(service channel interval, SCI)동안 수행되고,상기 (B) 단계는 제어채널 인터벌(control channel interval, CCI)동안 수행되는,군집 주행 제어 방법
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IEEE WAVE 통신 규격을 따르는 군집 주행 시스템에 있어서,서비스채널 인터벌(service channel interval, SCI)동안 군집 주행 그룹의 참여 차량 ID 및 각 차량의 상태 정보를 포함하는 BSM을 브로드캐스팅하고,제어채널 인터벌(control channel interval, CCI)동안 군집 주행 그룹에 참여한 모든 차량들이 BSM을 전송할 수 있는 시간인 TXOP limit를 산출하고, 상기 산출된 TXOP limit를 상기 SCI에서 점유하고, 상기 점유된 TXOP limit 구간 동안 가장먼저 자신의 BSM을 전송하는 상기 군집 주행 그룹의 선두 차량; 및모든 차량들이 우선 순위에 따라 순차적으로 BSM을 전송한 후, Block-ack를 전송하는 상기 군집 주행 그룹의 최후미 차량; 을 포함하는군집 주행 제어 시스템
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컴퓨터를 이용하여 제1 항 및 제 3 항 내지 제7 항 중 어느 한 항의 방법을 실행하기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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