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구조물의 내부 공간을 비행하여 구조물의 검사에 요구되는 정보를 수집하는 비행체; 및상기 비행체로부터 상기 비행체가 수집한 정보를 수신하고 상기 비행체에 케이블을 통해 전력을 공급하며, 상기 비행체의 정지 비행을 위한 마커를 구비하는 관제 장비를 포함하고,상기 관제 장비는:케이블이 감기는 케이블 릴; 및상기 케이블 릴에서 연장되는 케이블과 연동하여 포지션이 변경되도록 구성된 케이블 상태 검출기를 포함하며,상기 케이블 상태 검출기는:상기 관제 장비의 일 지점을 중심으로 자유롭게 회전 가능하도록 구성되어, 케이블과 연동하여 지면과 이루는 각도가 케이블의 거동에 종속적으로 변경되는 케이블 연동부; 및상기 케이블 연동부가 지면과 이루는 각도를 감지하는 각도 감지부를 포함하고,상기 관제 장비는:감지된 각도가 기 설정된 제 1 각도 범위에 포함되는 경우, 상기 케이블 릴이 케이블을 풀도록 상기 케이블 릴을 구동시키고,감지된 각도가 기 설정된 제 2 각도 범위에 포함되는 경우, 상기 케이블 릴이 케이블을 감도록 상기 케이블 릴을 구동시키며,상기 관제 장비는:구조물의 내부 공간을 레이저로 스캐닝하여 해당 공간의 3차원 맵을 작성하기 위한 거리 정보를 획득하는 제 2 라이더를 포함하며,상기 제 2 라이더는:레이저를 방출하여 물체로부터 반사되는 레이저를 수신하는 레이저 송수신부;상기 레이저 송수신부를 기 결정된 제 1 축을 중심으로 회전시키는 제 1 회전부;상기 제 1 회전부 및 상기 제 1 회전부에 결합된 상기 레이저 송수신부를 상기 제 1 축에 직교하는 제 2 축을 중심으로 회전시키는 제 2 회전부; 및상기 제 2 축을 중심으로 회전된 상기 제 1 회전부 및 상기 레이저 송수신부를 상기 제 2 축을 중심으로 회전된 상기 제 1 축과 직교하는 제 3 축을 중심으로 회전시키는 제 3 회전부를 포함하며,상기 제 2 라이더는 상기 비행체가 구조물의 내부를 비행하기 전,상기 제 1 축이 지면에 평행하도록 상기 제 2 회전부가 상기 제 2 축을 중심으로 상기 제 1 회전부 및 상기 레이저 송수신부를 회전시키고,상기 제 3 회전부가 상기 제 3 축을 중심으로 상기 제 1 회전부 및 상기 레이저 송수신부를 회전시키고,상기 제 1 회전부가 상기 제 1 축을 중심으로 상기 레이저 송수신부를 회전시키고,상기 레이저 송수신부가 레이저를 방출하여 구조물로부터 반사되어 되돌아오는 레이저를 수신하도록 동작하여, 구조물 내 상기 비행체의 이동 경로를 생성하기 위한 거리 정보를 획득하며,상기 제 2 라이더는 상기 비행체가 구조물의 내부를 비행하는 동안,상기 제 1 축이 지면에 수직하도록 상기 제 2 회전부가 상기 제 2 축을 중심으로 상기 제 1 회전부 및 상기 레이저 송수신부를 회전시키고,상기 제 1 회전부가 상기 제 1 축을 중심으로 상기 레이저 송수신부를 회전시키고,상기 레이저 송수신부가 레이저를 방출하여 구조물로부터 반사되어 되돌아오는 레이저를 수신하도록 동작하여, 구조물 내 상기 관제 장비의 이동 경로를 생성하기 위한 거리 정보를 획득하는 구조물 검사 장치
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청구항 1에 있어서,상기 비행체는:구조물을 촬영하기 위한 제 1 카메라;상기 비행체의 고도를 감지하기 위한 고도 감지 센서;서로 직교하는 다수의 방향 각각에 대해 자기장을 측정하기 위한 자기장 측정 센서;상기 비행체와 인접한 물체를 감지하기 위한 물체 감지 센서;상기 비행체의 기울기를 측정하기 위한 기울기 측정 센서; 및상기 비행체의 주위에 위치한 물체와의 거리를 측정하기 위한 제 1 라이더(lidar) 중 적어도 하나와,상기 비행체의 동작을 제어하기 위한 비행체 제어기를 포함하는 구조물 검사 장치
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청구항 1에 있어서,상기 비행체는 상기 관제 장비로부터 제어 신호를 수신하여 상기 제어 신호에 따라 구조물의 내벽으로부터 이격되어 이동하는 구조물 검사 장치
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청구항 1에 있어서,상기 관제 장비는:상기 케이블 상태 검출기가 케이블에 의해 기 설정된 제 1 포지션에 위치하는 경우, 상기 케이블 릴이 케이블을 풀도록 상기 케이블 릴을 구동시키고,상기 케이블 상태 검출기가 케이블에 의해 기 설정된 제 2 포지션에 위치하는 경우, 상기 케이블 릴이 케이블을 감도록 상기 케이블 릴을 구동시키는 구조물 검사 장치
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청구항 1에 있어서,상기 케이블 연동부는:케이블이 관통하는 중공형 관; 및상기 중공형 관의 일측에 설치되어 상기 관제 장비의 일 지점을 중심으로 상기 중공형 관이 회전 가능하도록 구성된 힌지를 포함하는 구조물 검사 장치
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청구항 3에 있어서,상기 관제 장비는 기 결정된 모양의 마커가 연직 윗 방향을 향하도록 표시된 마커 표시부를 더 포함하며,상기 비행체는 연직 아래 방향을 촬영하기 위한 제 2 카메라를 더 포함하고,상기 비행체 제어기는 상기 제 2 카메라에 의해 촬영된 영상을 처리하여 상기 영상 내 상기 마커의 위치를 기반으로 상기 비행체가 이동할 방향을 결정하는 구조물 검사 장치
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청구항 3에 있어서,상기 관제 장비는 기 결정된 모양의 마커가 연직 윗 방향을 향하도록 표시된 마커 표시부를 더 포함하며,상기 비행체는 연직 아래 방향을 촬영하기 위한 제 2 카메라를 더 포함하고,상기 비행체 제어기는 상기 제 2 카메라에 의해 촬영된 영상을 처리하여 상기 영상에 표시된 상기 마커의 크기를 기반으로 상기 비행체의 고도를 검출하는 구조물 검사 장치
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밸러스트 탱크의 내부 공간을 비행하여 상기 밸러스트 탱크의 검사에 요구되는 정보를 수집하는 비행체;상기 비행체로부터 상기 비행체가 수집한 정보를 수신하고 상기 비행체에 케이블을 통해 전력을 공급하며, 상기 비행체의 정지 비행을 위한 마커를 구비하는 관제 장비; 및상기 관제 장비로부터 상기 비행체가 수집한 정보를 수신하고, 수신된 정보를 처리하여 밸러스트 탱크의 내부를 검사하는 처리 장치를 포함하고,상기 관제 장비는:케이블이 감기는 케이블 릴; 및상기 케이블 릴에서 연장되는 케이블과 연동하여 포지션이 변경되도록 구성된 케이블 상태 검출기를 포함하며,상기 케이블 상태 검출기는:상기 관제 장비의 일 지점을 중심으로 자유롭게 회전 가능하도록 구성되어, 케이블과 연동하여 지면과 이루는 각도가 케이블의 거동에 종속적으로 변경되는 케이블 연동부; 및상기 케이블 연동부가 지면과 이루는 각도를 감지하는 각도 감지부를 포함하고,상기 관제 장비는:감지된 각도가 기 설정된 제 1 각도 범위에 포함되는 경우, 상기 케이블 릴이 케이블을 풀도록 상기 케이블 릴을 구동시키고,감지된 각도가 기 설정된 제 2 각도 범위에 포함되는 경우, 상기 케이블 릴이 케이블을 감도록 상기 케이블 릴을 구동시키며,상기 관제 장비는:구조물의 내부 공간을 레이저로 스캐닝하여 해당 공간의 3차원 맵을 작성하기 위한 거리 정보를 획득하는 제 2 라이더를 포함하며,상기 제 2 라이더는:레이저를 방출하여 물체로부터 반사되는 레이저를 수신하는 레이저 송수신부;상기 레이저 송수신부를 기 결정된 제 1 축을 중심으로 회전시키는 제 1 회전부;상기 제 1 회전부 및 상기 제 1 회전부에 결합된 상기 레이저 송수신부를 상기 제 1 축에 직교하는 제 2 축을 중심으로 회전시키는 제 2 회전부; 및상기 제 2 축을 중심으로 회전된 상기 제 1 회전부 및 상기 레이저 송수신부를 상기 제 2 축을 중심으로 회전된 상기 제 1 축과 직교하는 제 3 축을 중심으로 회전시키는 제 3 회전부를 포함하며,상기 제 2 라이더는 상기 비행체가 구조물의 내부를 비행하기 전,상기 제 1 축이 지면에 평행하도록 상기 제 2 회전부가 상기 제 2 축을 중심으로 상기 제 1 회전부 및 상기 레이저 송수신부를 회전시키고,상기 제 3 회전부가 상기 제 3 축을 중심으로 상기 제 1 회전부 및 상기 레이저 송수신부를 회전시키고,상기 제 1 회전부가 상기 제 1 축을 중심으로 상기 레이저 송수신부를 회전시키고,상기 레이저 송수신부가 레이저를 방출하여 구조물로부터 반사되어 되돌아오는 레이저를 수신하도록 동작하여, 구조물 내 상기 비행체의 이동 경로를 생성하기 위한 거리 정보를 획득하며,상기 제 2 라이더는 상기 비행체가 구조물의 내부를 비행하는 동안,상기 제 1 축이 지면에 수직하도록 상기 제 2 회전부가 상기 제 2 축을 중심으로 상기 제 1 회전부 및 상기 레이저 송수신부를 회전시키고,상기 제 1 회전부가 상기 제 1 축을 중심으로 상기 레이저 송수신부를 회전시키고,상기 레이저 송수신부가 레이저를 방출하여 구조물로부터 반사되어 되돌아오는 레이저를 수신하도록 동작하여, 구조물 내 상기 관제 장비의 이동 경로를 생성하기 위한 거리 정보를 획득하는 밸러스트 탱크 검사 시스템
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