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시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전되는 회전체;일단이 상기 회전체에 고정된 튜브체;상기 튜브체의 타단에 연결된 엔드 이펙터;상기 엔드 이펙터와 일단이 결합된 와이어;상기 와이어의 타단이 연결되어 상기 와이어 길이를 조절하고, 상기 회전체에 고정된 와이어 조절 장치; 및상기 엔드 이펙터에 의해 촬영된 영상을 처리하는 영상 보정부를 포함하되,상기 엔드 이펙터는 상기 와이어 조절 장치에서 상기 와이어의 길이를 조절함에 따라 회동되며,상기 영상 보정부는 상기 회전체의 회전에 대응하여 상기 촬영된 영상을 보정하고,상기 회전체의 회전 각도를 측정하는 제1 센싱 기판을 더 포함하고,상기 영상 보정부는 상기 회전체의 회전 각도만큼 상기 촬영된 영상의 축을 상기 회전체의 회전 방향과 반대 방향으로 보정하는 내시경 로봇
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제1 항에 있어서,상기 튜브체는 타단에서 상기 튜브체의 연장 방향을 따라 형성된 연결 부재를 포함하고,상기 엔드 이펙터는 상기 연결 부재에 결합되는 돌출부를 포함하는 내시경 로봇
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시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전되는 회전체;일단이 상기 회전체에 고정된 튜브체;상기 튜브체의 타단에 연결된 엔드 이펙터;상기 엔드 이펙터와 일단이 결합된 와이어;상기 와이어의 타단이 연결되어 상기 와이어 길이를 조절하고, 상기 회전체에 고정된 와이어 조절 장치; 및상기 엔드 이펙터에 의해 촬영된 영상을 처리하는 영상 보정부를 포함하되,상기 엔드 이펙터는 상기 와이어 조절 장치에서 상기 와이어의 길이를 조절함에 따라 회동되며,상기 영상 보정부는 상기 회전체의 회전에 대응하여 상기 촬영된 영상을 보정하고,상기 엔드 이펙터는 상기 엔드 이펙터의 중앙을 수직으로 지나는 가상의 중심선에 대하여 대칭을 이루도록 형성된 제1 와이어 결합부 및 제2 와이어 결합부를 포함하고,상기 와이어는 상기 제1 와이어 결합부에 일단이 고정되는 제1 와이어 및 상기 제2 와이어 결합부와 일단이 고정되고 상기 제1 와이어와 대칭되는 제2 와이어를 포함하며, 상기 와이어 조절 장치는 상기 제1 와이어의 타단이 결합되어 귄취 또는 권출되는 제1 와이어 고정부, 상기 제2 와이어의 타단이 결합되어 권취 또는 권출되고, 상기 제1 와이어 고정부에 대향하는 제2 와이어 고정부, 상기 제1 와이어 고정부를 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시키는 제1 기어, 상기 제2 와이어 고정부를 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시키는 제2 기어를 포함하는 내시경 로봇
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제5 항에 있어서,상기 와이어 조절 장치는 상기 제1 기어와 맞물리어 회전하고 상기 제1 기어의 회전 방향과 수직 방향으로 회전하는 제3 기어를 더 포함하고,상기 제2 기어는 상기 제3 기어와 맞물리어 상기 제1 기어와 반대 방향으로 회전하고, 상기 제1 기어의 제1 방향 회전에 따라 상기 제1 와이어의 타단이 상기 제1 와이어 고정부에 권취되는 경우, 상기 제2 기어는 상기 제2 와이어의 타단이 상기 제2 와이어 고정부에서 권출되도록 상기 제1 방향과 반대 방향으로 회전되는 내시경 로봇
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제6 항에 있어서,상기 회전체를 회전시키는 제1 회전 모터와 상기 제3 기어를 회전시키는 제2 회전 모터를 더 포함하는 내시경 로봇
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제1 항에 있어서,상기 와이어는 상기 튜브체의 내부를 통과하여, 일단이 상기 엔드 이펙터와 연결되고, 타단이 상기 와이어 조절 장치와 연결되는 내시경 로봇
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