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컬링 로봇에 있어서,센서; 상기 컬링 로봇의 좌측 및 우측에 각각 마련된 바퀴; 및상기 컬링 로봇의 직진 속도 및 각속도가 입력되면, 상기 입력된 직진 속도와 각속도에 기초하여 상기 바퀴를 구동하고, 상기 바퀴의 구동에 따라 주행하는 상기 컬링 로봇의 실제 직진 속도 및 각속도를 이용하여 외란 발생에 즉각적으로 반응하기 위한 실시간 피드백 제어를 수행하는 프로세서;를 포함하고, 상기 프로세서는,주행 중인 상기 컬링 로봇과 가이드 사이의 거리를 실시간으로 측정하여 시간에 따른 거리 변화율을 산출하고, 상기 산출된 거리 변화율이 0이 아닌 경우, 상기 컬링 로봇과 상기 가이드 사이의 거리를 제어하기 위하여 상기 컬링 로봇을 거리 변화율이 0이 될 때까지 상기 좌측 및 우측에 각각 마련된 바퀴를 반대 방향으로 구동하여 제1 방향으로 회전시키며,상기 제1 방향은, 상기 산출된 거리 변화율이 0이 아닌 시점에서 상기 컬링 로봇이 회전된 방향과 반대 방향이고,상기 거리 변화율이 0인 상태에서 상기 컬링 로봇을 상기 제1 방향으로 추가로 회전시키고, 상기 제1 방향으로의 회전에 따라 상기 컬링 로봇과 상기 가이드 사이의 거리가 기설정된 거리가 되면 상기 컬링 로봇을 상기 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 기설정된 시점까지 회전시키며,상기 기설정된 거리는,상기 컬링 로봇을 상기 제1 방향으로 최초로 회전시키는 시점에서 상기 컬링 로봇과 상기 가이드 사이의 거리이고,상기 기설정된 시점은,상기 거리 변화율이 0인 상태에서 상기 컬링 로봇을 상기 제1 방향으로 추가로 회전시킨 후 회전 방향을 바꿔 상기 제2 방향으로 회전시키는 동안의 상기 컬링 로봇의 거리 변화율의 변화량이 상기 컬링 로봇을 상기 제1 방향으로 최초로 회전시키는 시점부터 상기 거리 변화율이 0이 되는 시점까지 상기 컬링 로봇의 거리 변화율의 변화량과 같아지는 시점이고,상기 제1 방향의 회전 및 상기 제2 방향의 회전은,상기 좌측 및 우측에 각각 마련된 바퀴를 반대 방향으로 구동하여 회전 시키고,상기 센서를 통해 상기 컬링 로봇의 회전 각도를 측정하고, 상기 측정된 회전 각도를 상기 피드백 제어에 추가로 이용하는, 컬링 로봇
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제1항에 있어서,상기 프로세서는,주행 중인 상기 컬링 로봇의 회전 각도를 실시간으로 측정하여 상기 컬링 로봇의 각속도를 산출하고, 상기 산출된 각속도가 0이 아닌 경우, 상기 컬링 로봇을 회전 각도 및 각속도가 0이 될 때까지 제1 방향으로 회전시키며,상기 제1 방향은, 상기 산출된 각속도가 0이 아닌 시점에서 상기 컬링 로봇이 회전된 방향과 반대 방향인, 컬링 로봇
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제2항에 있어서,상기 프로세서는,상기 회전 각도가 0인 상태에서 상기 컬링 로봇을 상기 제1 방향으로 추가로 회전시키고, 상기 제1 방향으로의 회전에 따라 상기 컬링 로봇이 기설정된 각도만큼 회전되면 상기 컬링 로봇을 상기 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 기설정된 시점까지 회전시키며,상기 기설정된 각도는, 상기 컬링 로봇을 상기 제1 방향으로 최초로 회전시키는 시점에서 상기 컬링 로봇이 회전된 각도이고,상기 기설정된 시점은,상기 회전 각도가 0인 상태에서 상기 컬링 로봇을 상기 제1 방향으로 추가로 회전시킨 후 회전 방향을 바꿔 상기 제2 방향으로 회전시키는 동안의 상기 컬링 로봇의 각속도의 변화량이 상기 컬링 로봇을 상기 제1 방향으로 최초로 회전시키는 시점부터 상기 회전 각도 및 각속도가 0이 되는 시점까지 상기 컬링 로봇의 각속도의 변화량과 같아지는 시점인, 컬링 로봇
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센서, 및 좌측과 우측에 각각 마련된 바퀴를 구비한 컬링 로봇의 주행 제어 방법에 있어서,상기 컬링 로봇의 직진 속도 및 각속도가 입력되면, 상기 입력된 직진 속도와 각속도에 기초하여 상기 바퀴를 구동하는 단계;상기 바퀴의 구동에 따라 주행하는 상기 컬링 로봇의 실제 직진 속도 및 각속도를 이용하여 외란 발생에 즉각적으로 반응하기 위한 실시간 피드백 제어를 수행하는 단계;를 포함하고, 상기 피드백 제어를 수행하는 단계는,주행 중인 상기 컬링 로봇과 가이드 사이의 거리를 실시간으로 측정하여 시간에 따른 거리 변화율을 산출하고, 상기 산출된 거리 변화율이 0이 아닌 경우, 상기 컬링 로봇과 가이드 사이의 거리를 제어하기 위하여 상기 컬링 로봇을 거리 변화율이 0이 될 때까지 제1 방향으로 회전시키며,상기 제1 방향은, 상기 산출된 거리 변화율이 0이 아닌 시점에서 상기 컬링 로봇이 회전된 방향과 반대 방향이고,상기 거리 변화율이 0인 상태에서 상기 컬링 로봇을 상기 제1 방향으로 추가로 회전시키고, 상기 제1 방향으로의 회전에 따라 상기 컬링 로봇과 가이드 사이의 거리가 기설정된 거리가 되면 상기 컬링 로봇을 상기 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 기설정된 시점까지 회전시키며,상기 기설정된 거리는, 상기 컬링 로봇을 상기 제1 방향으로 최초로 회전시키는 시점에서 상기 컬링 로봇과 가이드 사이의 거리이고, 상기 기설정된 시점은,상기 거리 변화율이 0인 상태에서 상기 컬링 로봇을 상기 제1 방향으로 추가로 회전시킨 후 회전 방향을 바꿔 상기 제2 방향으로 회전시키는 동안의 상기 컬링 로봇의 거리 변화율의 변화량이 상기 컬링 로봇을 상기 제1 방향으로 최초로 회전시키는 시점부터 상기 거리 변화율이 0이 되는 시점까지 상기 컬링 로봇의 거리 변화율의 변화량과 같아지는 시점이고,상기 제1 방향의 회전 및 상기 제2 방향의 회전은,상기 좌측 및 우측에 각각 마련된 바퀴를 반대 방향으로 구동하여 회전 시키고,상기 센서를 통해 상기 컬링 로봇의 회전 각도 및 상기 컬링 로봇과 상기 컬링 로봇 주변에 설치된 가이드 간의 거리 중 적어도 하나를 측정하고, 상기 측정된 회전 각도 및 거리 중 적어도 하나를 상기 피드백 제어에 추가로 이용하는, 주행 제어 방법
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제6항에 있어서,상기 피드백 제어를 수행하는 단계는,주행 중인 상기 컬링 로봇의 회전 각도를 실시간으로 측정하여 상기 컬링 로봇의 각속도를 산출하고, 상기 산출된 각속도가 0이 아닌 경우, 상기 컬링 로봇을 회전 각도 및 각속도가 0이 될 때까지 제1 방향으로 회전시키며,상기 제1 방향은, 상기 산출된 각속도가 0이 아닌 시점에서 상기 컬링 로봇이 회전된 방향과 반대 방향인, 주행 제어 방법
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제7항에 있어서,상기 피드백 제어를 수행하는 단계는,상기 회전 각도가 0인 상태에서 상기 컬링 로봇을 상기 제1 방향으로 추가로 회전시키고, 상기 제1 방향으로의 회전에 따라 상기 컬링 로봇이 기설정된 각도만큼 회전되면 상기 컬링 로봇을 상기 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 기설정된 시점까지 회전시키며,상기 기설정된 각도는, 상기 컬링 로봇을 상기 제1 방향으로 최초로 회전시키는 시점에서 상기 컬링 로봇이 회전된 각도이고,상기 기설정된 시점은,상기 회전 각도가 0인 상태에서 상기 컬링 로봇을 상기 제1 방향으로 추가로 회전시킨 후 회전 방향을 바꿔 상기 제2 방향으로 회전시키는 동안의 상기 컬링 로봇의 각속도의 변화량이 상기 컬링 로봇을 상기 제1 방향으로 최초로 회전시키는 시점부터 상기 회전 각도 및 각속도가 0이 되는 시점까지 상기 컬링 로봇의 각속도의 변화량과 같아지는 시점인, 주행 제어 방법
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