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스티어링 휠의 조향력을 발생시키는 모터를 포함하는 조향 장치에 있어서,상기 스티어링 휠의 조향 정보를 검출하는 검출부;상기 검출된 조향 정보에 기초하여 상기 스티어링 휠에 연결된 랙바에 작용하는 랙포스를 추정하는 랙포스 추정부;상기 추정된 랙포스에 기초하여 목표 조향 토크를 설정하는 목표 조향 토크 설정부;상기 설정된 목표 조향 토크와 상기 검출된 조향 정보에 기초하여 목표 모터 토크를 산출하는 피드백 제어부; 및상기 목표 모터 토크에 기초하여 상기 모터의 동작을 제어하는 모터 제어부를 포함하는 조향 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 조향 정보는, 상기 스티어링 휠의 조향각의 각속도를 포함하고,상기 랙포스 추정부는, 상기 각속도,목표 조향 토크 및 목표 모터 토크 중 적어도 하나에 기초하여 상기 랙포스를 추정하는 것을 포함하는 조향 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 스티어링 휠과 상기 랙바 사이에 연결된 조향 컬럼;상기 랙바와 상기 조향 컬럼의 관성 모멘트와, 상기 랙바와 상기 조향 컬럼의 댐핑 계수를 저장하는 저장부를 더 포함하고,상기 랙포스 추정부는, 상기 관성 모멘트와 댐핑 계수에 기초하여 상기 랙포스를 추정하는 것을 포함하는 조향 장치
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제 1 항에 있어서,차량의 속도를 검출하는 속도 검출부;목표 조향 토크 맵을 저장하는 저장부를 더 포함하고,상기 목표 조향 토크 설정부는, 상기 목표 조향 토크 맵을 이용하여 상기 추정된 랙포스 및 상기 검출된 속도에 대응하는 목표 조향 토크를 확인하고 확인된 목표 조향 토크를 목표 모터 토크를 산출하기 위한 목표 조향 토크로 설정하는 것을 포함하는 조향 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 스티어링 휠의 조향 토크를 검출하는 조향 토크 검출부를 더 포함하고,상기 피드백 제어부는, 상기 목표 모터 토크 및 검출된 조향 토크에 기초하여 전달 함수를 획득하고, 획득된 전달함수의 주파수 응답에 기초하여 공진주파수를 획득하고, 진상 지상 함수를 이용하여 상기 획득된 공진주파수를 제거하기 위한 진상 지상 파라미터를 획득하고, 상기 획득된 공진 주파수와 진상 지상 파라미터에 기초하여 진상 지상 제어를 수행하는 진상 지상 제어부를 포함하는 조향 장치
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제 5 항에 있어서, 상기 피드백 제어부는,상기 전달 함수의 역모델을 획득하고 상기 획득된 역모델과 상기 검출된 조향 토크에 기초하여 모터 토크를 추정하고 상기 추정된 모터 토크와 상기 목표 모터 토크에 기초하여 외란을 추정하고, 상기 추정된 외란을 보상하는 외란 보상부를 포함하는 조향 장치
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제 6 항에 있어서, 상기 외란 보상부는,상기 역 모델의 분자와 분모의 차수를 조절하기 위한 필터를 포함하는 조향 장치
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제 6 항에 있어서, 상기 모터 제어부는,상기 피드백 제어부에서 출력된 목표 모터 토크에서 상기 추정된 외란이 보상된 목표 모터 토크를 수신하고, 상기 수신된 목표 모터 토크에 대응하는 전류를 상기 모터에 인가하는 것을 포함하는 조향 장치
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제 5 항에 있어서, 상기 스티어링 휠과 상기 랙바 사이에 연결된 조향 컬럼; 상기 조향 컬럼에 연결된 토션 바; 및공진 주파수 별 상기 스티어링 휠의 관성 모멘트, 상기 랙바와 상기 조향 컬럼의 관성 모멘트, 상기 스티어링 휠의 댐핑 계수, 상기 랙바와 상기 조향 컬럼의 댐핑 계수, 상기 토션 바의 상수를 저장하는 저장부를 더 포함하는 조향 장치
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스티어링 휠;상기 스티어링과 차륜에 연결된 랙바;상기 랙바에 연결된 모터;상기 스티어링 휠의 조향각의 각속도를 검출하는 각속도 검출부;상기 스티어링 휠의 조향 토크를 검출하는 조향 토크 검출부; 차량의 속도를 검출하는 속도 검출부; 및상기 검출된 각속도에 기초하여 랙포스를 추정하고, 상기 추정된 랙포스와 상기 검출된 차량의 속도에 기초하여 목표 조향 토크를 설정하고, 상기 설정된 목표 조향 토크와 상기 검출된 조향 토크에 기초하여 목표 모터 토크를 산출하고, 상기 산출된 목표 모터 토크에 기초하여 상기 모터의 동작을 제어하는 조향 제어 장치를 포함하는 조향 장치
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제 10 항에 있어서, 상기 랙바와 상기 조향 컬럼의 관성 모멘트와, 상기 랙바와 상기 조향 컬럼의 댐핑 계수를 저장하는 저장부를 더 포함하고,상기 랙포스 추정부는, 상기 검출된 각속도에 기초하여 조향각의 가속도와 조향각의 속도를 획득하고, 상기 획득된 조향각의 속도, 상기 관성 모멘트와 상기 댐핑 계수에 기초하여 상기 랙포스를 추정하는 것을 포함하는 조향 장치
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제 10 항에 있어서,목표 조향 토크 맵을 저장하는 저장부를 더 포함하고,상기 조향 제어 장치는, 상기 목표 조향 토크 맵을 이용하여 상기 추정된 랙포스 및 상기 검출된 속도에 대응하는 목표 조향 토크를 확인하는 것을 포함하는 조향 장치
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제 10 항에 있어서, 상기 조향 제어 장치는, 상기 목표 모터 토크 및 검출된 조향 토크에 기초하여 전달 함수를 획득하고, 상기 전달 함수의 역모델을 획득하고 상기 획득된 역모델과 상기 검출된 조향 토크에 기초하여 모터 토크를 추정하고 상기 추정된 모터 토크와 상기 목표 모터 토크에 기초하여 외란을 추정하고, 상기 추정된 외란을 보상하는 것을 포함하는 조향 장치
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제 13 항에 있어서, 상기 조향 제어 장치는, 상기 전달 함수의 파라미터를 저장하고,상기 파라미터는 상기 스티어링 휠의 관성 모멘트, 상기 랙바와 상기 조향 컬럼의 관성 모멘트, 상기 스티어링 휠의 댐핑 계수, 상기 랙바와 상기 조향 컬럼의 댐핑 계수, 상기 토션바의 상수를 포함하는 조향 장치
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제 13 항에 있어서, 상기 조향 제어 장치는,상기 역 모델의 분자와 분모의 차수를 조절하기 위한 큐 필터를 포함하는 조향 장치
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제 13 항에 있어서, 상기 조향 제어 장치는,상기 목표 모터 토크에 대응하는 전류를 상기 모터에 인가하는 것을 포함하는 조향 장치
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차륜;상기 차륜의 이동 방향을 변경하기 위한 조작 명령을 입력받는 스티어링 휠과, 상기 차륜에 연결되고 상기 스티어링 휠에 연결되며 상기 차륜의 이동 방향을 변경하는 랙바와, 상기 랙바에 연결되고 상기 차륜의 이동 방향을 변경하기 위한 동력을 상기 랙바에 전달하는 모터를 포함하는 조향 장치;상기 스티어링 휠의 조향 정보를 검출하는 검출부; 및상기 검출된 조향 정보에 기초하여 랙포스를 추정하고, 상기 추정된 랙포스와 상기 검출된 조향 정보에 기초하여 목표 조향 토크를 설정하고, 상기 설정된 목표 조향 토크와 상기 검출된 조향 정보에 기초하여 목표 모터 토크를 산출하고, 상기 산출된 목표 모터 토크에 기초하여 상기 모터의 동작을 제어하는 조향 제어 장치를 포함하는 차량
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제 17 항에 있어서, 상기 검출부는, 상기 스티어링 휠의 조향각의 각속도를 검출하는 각속도 검출부; 및상기 스티어링 휠의 조향 토크를 검출하는 조향 토크 검출부를 포함하는 차량
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제 18 항에 있어서, 하드웨어 스펙을 저장하는 저장부를 더 포함하고,상기 조향 제어 장치는, 상기 조향 장치의 하드웨어 스펙의 시스템 모델링을 통해 전달 함수를 획득하고, 상기 전달 함수의 역모델을 획득하고 상기 획득된 역모델과 상기 검출된 조향 토크에 기초하여 모터 토크를 추정하고 상기 추정된 모터 토크와 상기 목표 모터 토크에 기초하여 외란을 추정하고, 상기 추정된 외란을 보상하는 것을 포함하는 차량
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제 17 항에 있어서, 상기 조향 장치는, 상기 스티어링 휠과 상기 랙바 사이에 연결된 조향 컬럼과, 상기 조향 컬럼에 연결된 토션 바를 더 포함하고,공진 주파수 별 상기 스티어링 휠의 관성 모멘트, 상기 랙바와 상기 조향 컬럼의 관성 모멘트, 상기 스티어링 휠의 댐핑 계수, 상기 랙바와 상기 조향 컬럼의 댐핑 계수, 상기 토션 바의 상수를 저장하고, 상기 공진 주파수 별 진상 지상 파라미터를 저장하는 저장부를 더 포함하는 차량
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제 17 항에 있어서, 차량의 속도를 검출하는 속도 검출부;목표 조향 토크 맵을 저장하는 저장부를 더 포함하고,상기 조향 제어 장치는, 상기 목표 조향 토크 맵을 이용하여 상기 추정된 랙포스 및 상기 검출된 속도에 대응하는 목표 조향 토크를 확인하는 것을 포함하는 차량
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