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로봇 핸드

  • 기술번호 : KST2019003665
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇 핸드에 관한 것이다. 본 발명에서 로봇 핸드(100)의 베이스(200) 상부에는 제 1브래킷(310)이 구비된다. 상기 베이스(200)의 상부에는 일측을 중심으로 타측이 수평 방향으로 회전 가능하게 제 2브래킷(320)이 구비된다. 상기 제 1 및 제 2브래킷(310, 320)의 상부에는 물건을 파지할 수 있도록 틸트운동 가능하게 구성되는 복수 개의 손가락 모듈(400)이 결합된다. 상기 제 1 및 제 2브래킷(310, 320)에는 상기 손가락 모듈(400)에 각각 구동력을 전달하는 손가락 구동부(500)가 설치된다. 상기 제 2브래킷(320)의 일측에는 상기 제 2브래킷(320)이 일측을 중심으로 타측이 수평방향으로 회전 가능하도록 구동력을 전달하는 회전 구동부(600)가 설치된다. 이와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의하면, 복수 개의 손가락 모듈에 각각 손가락 구동부를 구비하여 독립적으로 동작하도록 구성하고, 인간 손의 엄지 손가락 역할을 하는 손가락 모듈을 수평 방향으로 회전 가능하도록 설치함으로써 사람 손과 같은 자연스러운 움직임을 구현할 수 있으므로, 물체의 형상과 대응되는 동작을 정확하게 수행할 수 있는 효과가 있다.
Int. CL B25J 15/00 (2006.01.01) B25J 15/08 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01) B25J 9/12 (2006.01.01)
CPC B25J 15/0009(2013.01) B25J 15/0009(2013.01) B25J 15/0009(2013.01) B25J 15/0009(2013.01)
출원번호/일자 1020170133275 (2017.10.13)
출원인 한국기술교육대학교 산학협력단, 네이버 주식회사
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2019-0041719 (2019.04.23) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.10.13)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 대한민국 충청남도 천안시 동남구
2 네이버 주식회사 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김용재 충청남도 천안시 서북구
2 김종인 충청남도 천안시 동남구
3 윤준석 대전광역시 서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이성원 대한민국 서울특별시 서초구 동광로**길 ***, *층(방배동, 스튜디오빌) ***호(아이피비랩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 충청남도 천안시 동남구
2 네이버랩스 주식회사 경기도 성남시 분당구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2017.10.13 수리 (Accepted) 1-1-2017-1009615-37
2 보정요구서
Request for Amendment
2017.10.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2017-0148871-49
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2017.11.17 수리 (Accepted) 1-1-2017-1143894-68
4 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2017.12.27 수리 (Accepted) 1-1-2017-1298622-57
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.07.03 수리 (Accepted) 4-1-2018-5123285-02
6 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2018.08.08 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
7 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2018.10.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2018-0129870-70
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.10.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0736164-57
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.11.19 수리 (Accepted) 4-1-2018-5234295-28
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.12.10 수리 (Accepted) 4-1-2018-5254137-92
11 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2018.12.24 수리 (Accepted) 1-1-2018-1294872-06
12 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2019.01.30 수리 (Accepted) 1-1-2019-0108220-07
13 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2019.02.28 수리 (Accepted) 1-1-2019-0211843-14
14 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2019.04.01 수리 (Accepted) 1-1-2019-0331049-60
15 지정기간연장 관련 안내서
Notification for Extension of Designated Period
2019.04.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2019-0054717-79
16 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.04.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0445456-24
17 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.04.30 수리 (Accepted) 1-1-2019-0445328-99
18 등록결정서
Decision to grant
2019.07.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0517683-40
19 [명세서등 보정]보정서(심사관 직권보정)
2019.09.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-5029659-88
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
베이스;상기 베이스의 상부에 구비되는 제 1브래킷; 상기 베이스의 상부에 일측을 중심으로 타측이 수평방향으로 회전 가능하게 구비되는 제 2브래킷; 상기 제 1브래킷 및 제 2브래킷의 상부에 각각 결합되어 물건을 파지할 수 있도록 틸트운동 가능하게 구성되는 복수 개의 손가락 모듈; 상기 제 1브래킷 및 제 2브래킷에 설치되어 상기 손가락 모듈에 각각 구동력을 전달하는 손가락 구동부; 및 상기 제 2브래킷의 일측에 설치되어 상기 제 2 브래킷이 일측을 중심으로 타측이 수평방향으로 회전 가능하도록 구동력을 전달하는 회전 구동부를 포함하고,상기 손가락 모듈은,상기 제 1브래킷 및 제 2브래킷의 상부에 각각 일측이 결합되고 타측에 제 1링크가 구비되는 제 1마디, 일측에 상기 제 1링크와 대향하도록 제 2링크가 구비되어 상기 제 1링크와 제 2링크 사이로 연장하는 양 측판에 의해 상기 제 1마디와 연결되고, 타측에 제 2링크와 대향하는 제 3링크가 구비되는 제 2마디, 일측에 상기 제 2마디의 제 3링크와 대향하여 위치되는 제 4링크가 구비되어 상기 제 3링크와 제 4링크 사이로 연장되는 양 측판에 의해 상기 제 2마디와 연결되고, 타측은 자유단부인 제 3마디, 및 상기 제 1링크 및 제 2링크 사이, 상기 제 2링크 및 제 3링크 사이, 그리고 상기 제 3링크 및 제 4링크 사이를 연결하여 서로 연동되도록 하는 것과 동시에 일정 각도로 탄성 지지하는 탄성부재를 포함하며,상기 손가락 모듈은, 상기 손가락 구동부의 구동력에 의해 상기 손가락 모듈이 상기 베이스 방향으로 구부러지거나 펴지는 방향으로 동작되고, 이와 연동하여 상기 손가락 모듈이 구부러질 경우, 상기 회전 구동부에서 제공되는 동력과 연동되어 상기 손가락 모듈이 수평방향으로 회전되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
2 2
삭제
3 3
제 1항에 있어서,상기 손가락 모듈은,상기 제 1링크 내지 제 4링크의 양측 중 어느 일측에 각각 구비되는 권취부재,일단이 상기 제 1링크 내지 제 4링크에 권취되어 상기 제 1 내지 제 4링크 사이를 연결하는 제 1와이어,일단이 상기 제 1링크 내지 제 4링크에 상기 제 1와이어가 권취되는 방향과 반대되는 방향으로 권취되어 상기 제 1 내지 제 4링크 사이를 연결하는 제 2와이어, 및상기 제 1와이어 및 제 2와이어의 타단이 외주면에 권취되어 상기 손가락 구동부에 연결되는 풀리를 더 포함하고,상기 손가락 구동부의 구동력에 의해 상기 손가락 모듈이 상기 베이스 방향으로 구부러지거나 펴지는 방향으로 작동하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
4 4
제 3항에 있어서,상기 손가락 모듈은,상기 제 1링크 내지 제 4링크, 권취부재, 및 양 측판을 관통하여 회전 가능하게 설치되는 힌지 핀, 및상기 힌지 핀의 양단에 설치되어 상기 힌지 핀을 회전 가능하게 지지하는 볼 베어링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
5 5
제 3항에 있어서,상기 4링크의 자유단부에는 상기 제 1와이어 및 제 2와이어의 일단이 각각 끼워져 고정되는 제 1고정공 및 제 2고정공이 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
6 6
제 1항에 있어서,상기 탄성부재는 판 스프링 또는 선 스프링인 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
7 7
제 1항에 있어서,상기 손가락 구동부 및 회전 구동부는 서보모터 또는 액추에이터인 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
지정국 정보가 없습니다
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 CN111263688 CN 중국 FAMILY
2 WO2019074296 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 CN111263688 CN 중국 DOCDBFAMILY
2 WO2019074296 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
국가 R&D 정보가 없습니다.