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로봇 관절 장치

  • 기술번호 : KST2019003666
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇 관절 장치에 관한 것이다. 본 발명에서 서로 평행하게 위치되는 제 1 및 제2플레이트(110, 120) 사이는 링크(200)에 의해 연결된다. 상기 링크(200)는 복수 개로 구성되어 복수의 일단부 및 복수의 타단부들이 상기 제 1 및 제 2플레이트(110, 120)에 각각 연결되면서 상기 일단부들의 연결지점 및 상기 타단부들의 연결지점이 각각 다각형을 이루도록 설치된다. 상기 링크(200)의 양단부는 상기 제 1 및 제 2플레이트(110, 120)에 대해 각도 및 회전 조절이 가능하도록 연결부재(300)에 의해 상기 제 1 및 제 2플레이트(110, 120)에 각각 연결된다. 상기 제 1 및 제 2플레이트(110, 120)에는 회전축(400)의 양단이 각각 관통하여 회전 가능하게 설치된다. 상기 제 1플레이트(110) 내에는 상기 회전축(400)의 일단과 연결되는 기어 감속부(500)가 설치된다. 상기 회전축(400)의 타단에는 구동력을 상기 회전축(400)에 전달하는 풀리(700)가 연결된다. 상기 풀리(700)는 구동부로부터 구동력을 전달받는다. 이와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의하면, 인간의 손목 등의 움직임을 현실적으로 구현할 수 있고, 종래의 기어치에 의한 백래쉬 및 마찰에 의한 문제가 없어 정밀제어가 가능하므로 제품의 내구성이 향상되는 이점이 있다.
Int. CL B25J 17/02 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01)
CPC B25J 17/0216(2013.01) B25J 17/0216(2013.01) B25J 17/0216(2013.01)
출원번호/일자 1020170133268 (2017.10.13)
출원인 한국기술교육대학교 산학협력단, 네이버 주식회사
등록번호/일자 10-2009291-0000 (2019.08.05)
공개번호/일자 10-2019-0041714 (2019.04.23) 문서열기
공고번호/일자 (20190809) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.10.13)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 대한민국 충청남도 천안시 동남구
2 네이버 주식회사 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김용재 충청남도 천안시 서북구
2 김종인 충청남도 천안시 동남구
3 윤준석 대전광역시 서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이성원 대한민국 서울특별시 서초구 동광로**길 ***, *층(방배동, 스튜디오빌) ***호(아이피비랩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 충청남도 천안시 동남구
2 네이버랩스 주식회사 경기도 성남시 분당구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2017.10.13 수리 (Accepted) 1-1-2017-1009575-09
2 보정요구서
Request for Amendment
2017.10.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2017-0147750-55
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2017.11.17 수리 (Accepted) 1-1-2017-1143892-77
4 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2017.12.27 수리 (Accepted) 1-1-2017-1298620-66
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.07.03 수리 (Accepted) 4-1-2018-5123285-02
6 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2018.08.08 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
7 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2018.10.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2018-0130475-73
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.10.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0740758-17
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.11.19 수리 (Accepted) 4-1-2018-5234295-28
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.12.10 수리 (Accepted) 4-1-2018-5254137-92
11 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2018.12.24 수리 (Accepted) 1-1-2018-1294860-58
12 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2019.01.30 수리 (Accepted) 1-1-2019-0110483-90
13 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2019.02.28 수리 (Accepted) 1-1-2019-0211662-57
14 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2019.04.01 수리 (Accepted) 1-1-2019-0330557-74
15 지정기간연장 관련 안내서
Notification for Extension of Designated Period
2019.04.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2019-0054718-14
16 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.04.30 수리 (Accepted) 1-1-2019-0445177-91
17 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.04.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0445199-95
18 등록결정서
Decision to grant
2019.07.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0517682-05
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
서로 평행하게 위치되는 제 1 및 제 2플레이트;일단부가 상기 제 1플레이트에 연결되고 타단부가 상기 제 2플레이트에 연결되는 링크;상기 링크가 상기 제 1 및 제 2플레이트에 대해 각도 및 회전 조절이 가능하도록 상기 링크의 양단부와 상기 제 1 및 제 2플레이트를 각각 연결하는 연결부재;양단이 각각 상기 제 1 및 제 2플레이트를 관통하여 회전 가능하게 설치되는 회전축;상기 제 1플레이트 내에 설치되어 상기 회전축의 일단과 연결되는 기어 감속부;상기 회전축의 타단에 연결되어 구동력을 상기 회전축에 전달하는 풀리; 및상기 풀리에 구동력을 전달하는 구동부;를 포함하고,상기 링크는 복수 개로 구성되어 복수의 일단부 및 복수의 타단부들이 상기 제 1 및 제 2플레이트에 각각 연결되면서 상기 일단부들의 연결지점 및 상기 타단부들의 연결지점이 각각 다각형을 이루도록 설치되며,상기 연결부재는 서로에 대해 직각 방향으로 피봇(pivot) 가능하게 결합되는 두 개의 힌지로 구성되는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 장치
2 2
제 1항에 있어서,상기 복수 개의 링크는,상기 일단부들의 연결지점이 이루는 다각형과 상기 타단부들의 연결지점이 이루는 다각형이 서로 동일한 크기를 가지면서 동축으로 배치되되,상기 다각형들의 꼭짓점들이 서로 어긋나도록 배치되어 상기 링크들이 상기 일단부에서 상기 타단부로 연장되면서 비틀린 형태로 연장되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 장치
3 3
제 2항에 있어서,상기 링크는 비틀린 형태로 연장되면서 다른 링크와 간섭되는 것이 방지되도록 중앙부에 소정의 각도로 벌어지는 형태의 간섭방지 절곡부가 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 장치
4 4
제 1항에 있어서,상기 기어 감속부는,상기 회전축의 일단과 연결되어 상기 회전축과 함께 회전되는 선 기어,상기 제 1플레이트의 내에 고정되고, 상기 선 기어와 동심원을 이루는 링 기어, 상기 선 기어와 링 기어 사이에 설치되는 유성 기어, 및 상기 유성 기어를 동일한 간격으로 지지하는 유성 기어 캐리어를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 장치
5 5
제 4항에 있어서,상기 기어 감속부와 연결되어 상기 회전축의 회전을 제한하는 회전 제한부를 더 포함하고,상기 회전 제한부는,상기 제 1플레이트 내에 설치되고, 내주면에 제 1스토퍼가 돌출되게 구비되는 외륜,상기 외륜과 동심원을 가지도록 상기 외륜의 내주면 내에 위치되고, 외주면 일측에 제 2스토퍼가 형성되며, 상기 유성 기어 케리어와 연결되어 함께 회전되는 내륜, 및상기 외륜과 내륜 사이에 슬라이딩 가능하게 배치되고, 상기 제 2스토퍼와 함께 이동되며, 상기 제 1스토퍼에 걸어져 상기 내륜의 회전을 제한하는 무빙 블록을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 장치
6 6
제 4항에 있어서,상기 회전축의 양단은 각각 유니버셜 조인트에 의해 상기 선 기어와 상기 풀리에 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 장치
7 7
삭제
8 8
제 1항에 있어서,힌지핀에 의해 상기 제 1 및 제 2 플레이트에 힌지 결합되는 힌지 브래킷;상기 링크를 중심으로 방사상으로 배치되고, 상기 힌지 브래킷에 의해 상기 제 1 및 제 2플레이트와 서로 마주보는 위치에 피봇 가능하게 각각 구비되는 제 1권취부재 및 제 2권취부재와,상기 제 1권취부재 및 제 2권취부재에 권취되어 상기 제 1 및 제 2권취부재 사이를 연결하는 와이어를 더 포함하고,상기 와이어의 일단은 상기 제 1 및 제 2권취부재에 권취되고, 타단은 상기 풀리의 외주면에 권취되어 상기 구동부에 연결되며,상기 구동부의 구동력에 의해 상기 제 1 및 제 2권취부재 사이의 거리가 가변되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 장치
9 9
제 8항에 있어서,상기 풀리의 중심에는 내주면에 상기 회전축의 타단이 결합되고, 외주면에 나사산이 형성되는 원통부가 구비되고,상기 제 2플레이트의 중심에는 상기 원통부의 나사산과 대응되는 나사산이 내주면에 형성되는 체결부가 구비되며, 상기 원통부와 체결부는 서로 나사결합되면서 상기 회전축에 회전력을 전달하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 장치
10 10
제 9항에 있어서,상기 와이어의 두께는 상기 원통부의 나사산의 피치(pitch)와 같거나 두꺼운 것을 특징으로 하는 로봇 관절 장치
지정국 정보가 없습니다
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 CN111246982 CN 중국 FAMILY
2 WO2019074294 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 CN111246982 CN 중국 DOCDBFAMILY
2 WO2019074294 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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