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수상정에 설치된 라이다 센서를 통해 해상에 레이저를 조사하고, 상기 레이저가 조사된 영역에 위치한 물체의 데이터를 획득하는 단계; 및상기 획득한 데이터 중 상기 수상정이 이동함에 따라 상기 수상정의 후면에 형성된 파도의 물결파 데이터를 필터링하는 단계; 를 포함하며, 상기 수상정의 이동에 따라 파도의 물결파 데이터를 필터링하는 단계는, 상기 수상정의 길이에 따라 제1 가상 원을 형성하는 단계; 상기 라이다 센서를 통해 상기 수상정의 속도에 따라 형성된 물결파의 최대 임계 값을 측정하고, 상기 수상정의 속도에 대한 상기 임계 값의 비율을 산출하는 단계; 상기 라이다 센서를 통해 상기 수상정의 속도에 따라 형성된 물결파의 최소 임계 값을 측정하고, 상기 최소 임계 값과 상기 제1 가상 원의 반지름 값의 곱을 산출하는 단계; 상기 수상정의 속도에 대한 물결파의 최소 임계 값 및 제1 가상원의 반지름에 대한 곱을 산출하는 단계에서 획득한 값을 반지름으로 하며, 상기 제1 가상 원과 접선하는 제2 가상 원을 형성하는 단계;상기 제2 가상 원이 내부에 배치되도록 상기 제1 가상 원의 중심을 꼭지점으로 하고, 3개의 선분이 각각 상기 제2 가상 원과 접선하는 가상의 삼각형을 형성하는 단계; 및상기 가상의 삼각형이 배치된 영역에서 획득한 데이터를 상기 물결파 데이터로 판단하여 필터링하는 단계; 를 포함하는 해상 데이터의 필터링 방법
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제1항에 있어서, 상기 레이저 조사 영역 중 기 설정된 영역에서 획득한 데이터는 상기 물결파 데이터로 판단하여 필터링하는 해상 데이터의 필터링 방법
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제2항에 있어서, 상기 기 설정된 영역은 삼각형 형태로 형성된 해상 데이터의 필터링 방법
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제1항에 있어서, 상기 제1 가상 원과 상기 제2 가상 원이 접선하는 부위는 상기 수상정의 후면 끝단에 형성되는 해상 데이터의 필터링 방법
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제1항에 있어서, 상기 라이다 센서는 360°회전하며 상기 데이터를 획득하는 해상 데이터의 필터링 방법
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제1항에 있어서, 상기 라이다 센서는 3차원 영상 센서인 해상 데이터의 필터링 방법
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수상정에 설치되어 해상에 레이저를 조사하고, 상기 레이저가 조사된 영역에 위치한 물체의 데이터를 획득하는 라이다 센서; 및상기 라이다 센서를 통해 획득한 데이터 중 상기 수상정이 이동함에 따라 상기 수상정의 후면에 형성된 파도의 물결파 데이터를 필터링하는 제어부;를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 수상정의 길이에 따라 제1 가상 원을 형성하는 제1 처리부와,상기 라이다 센서를 통해 상기 수상정의 속도에 따라 형성된 물결파의 최대 임계 값을 측정하고, 상기 수상정의 속도에 대한 상기 임계 값의 비율을 산출하는 제2 처리부와, 상기 라이다 센서를 통해 상기 수상정의 속도에 따라 형성된 물결파의 최소 임계 값을 측정하고, 상기 최소 임계 값과 상기 제1 가상 원의 반지름 값의 곱을 산출하는 제3 처리부와, 상기 제3 처리부에서 산출된 값을 반지름으로 하며, 상기 제1 가상 원과 접선하는 제2 가상 원을 형성하는 제4 처리부와, 상기 제2 가상 원이 내부에 배치되도록 상기 제1 가상 원의 중심을 꼭지점으로 하고, 3개의 선분이 각각 상기 제2 가상 원과 접선하는 가상의 삼각형을 형성하는 제5 처리부; 및상기 가상의 삼각형이 배치된 영역에서 획득한 데이터는 상기 물결파 데이터로 판단하여 필터링하는 제6 처리부; 를 포함하는 해상 데이터의 필터링 장치
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제8항에 있어서, 상기 라이다 센서는 수상정의 중심에 배치되며, 수상정의 바닥으로부터 상부로 이격 배치된 해상 데이터의 필터링 장치
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제8항에 있어서, 상기 라이다 센서는 상하 방향의 회전 각이 조절되는 틸팅부를 더 포함하는 해상 데이터의 필터링 장치
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제8항에 있어서, 상기 제어부는 레이저 조사 영역 중 기 설정된 영역에서 획득한 데이터를 물결파 데이터로 판단하여 필터링하는 해상 데이터의 필터링 장치
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제11항에 있어서, 상기 기 설정된 영역은 삼각형 형태로 형성된 해상 데이터의 필터링 장치
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삭제
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제8항에 있어서, 상기 제1 가상 원과 상기 제2 가상 원이 접선하는 부위는 상기 수상정의 후면 끝단에 형성되는 해상 데이터의 필터링 장치
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제8항에 있어서, 상기 라이다 센서는 360°회전하며 상기 데이터를 획득하는 해상 데이터의 필터링 장치
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제8항에 있어서, 상기 라이다 센서는 3차원 영상 센서인 해상 데이터의 필터링 장치
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