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체내에 삽입된 마이크로/나노 로봇을 자화시켜 전자기로 마이크로/나노 로봇의 구동을 제어하는 의료용 마이크로/나노 로봇의 전자기 구동 장치에 있어서,축 방향으로 자기장을 생성하는 코일과, 상기 코일에 자속을 집속시키는 마그네틱 코어를 포함하여 상기 마이크로/나노 로봇의 방향으로 자기장을 형성하되, 상기 코일은 임계 온도가 100K 이상에서 초전도 현상이 나타나는 고온 초전도 코일로 이루어진 전자석부; 상기 전자석부의 상기 고온 초전도 코일을 임계온도 이하로 냉각시켜 상기 전자석부의 초전도 상태를 유지시키는 냉각부; 및상기 고온 초전도 코일은 외부의 전원으로부터 파워선을 통해 연속적으로 변화하는 전류를 인가받고, 상기 파워선이 인가하는 전류를 제어하여 상기 전자석부가 발생시키는 자기장의 세기를 조절하는 전류제어기를 포함하며,상기 전류제어기는,복수개의 상기 마그네틱 코어로 자기장을 형성하는 경우 자기장 중첩원리를 이용하여 자기장의 세기 및 방향을 조절하여 마이크로/나노 로봇의 이동 및 자세(orientation) 제어가 가능한 것을 특징으로 하는 의료용 마이크로/나노 로봇의 전자기 구동 장치
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제 1 항에 있어서,상기 전자석부는,상기 고온 초전도 코일을 포함하도록 밀폐하여 진공으로 유지하는 진공 용기를 포함하고,상기 냉각부는,상기 진공 용기의 둘레로 냉각라인을 형성하고 상기 냉각라인으로 액체질소를 순환시켜 상기 고온 초전도 코일을 임계온도 이하로 냉각시키는 것을 특징으로 하는 의료용 마이크로/나노 로봇의 전자기 구동 장치
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제 2 항에 있어서,상기 냉각부의 냉매를 조절하여 상기 진공 용기의 온도를 조절하는 온도제어기를 포함하는 컨트롤부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 마이크로/나노 로봇의 전자기 구동 장치
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체내에 삽입된 마이크로/나노 로봇을 자화시켜 전자기로 마이크로/나노 로봇의 구동을 제어하는 의료용 마이크로/나노 로봇의 전자기 구동 장치에 있어서,단부인 로봇 핸드에 상기 마이크로/나노 로봇을 자화시키기 위한 자기장을 생성하는 하기의 전자석부가 구비되는 다자유도의 로봇 암(arm);체내에 삽입된 마이크로/나노 로봇을 자화시켜 전자기로 마이크로/나노 로봇의 구동을 제어하는 의료용 마이크로/나노 로봇의 전자기 구동 장치에 있어서,단부인 로봇 핸드에 상기 마이크로/나노 로봇을 자화시키기 위한 자기장을 생성하는 하기의 전자석부가 구비되는 다자유도의 로봇 암(arm);축 방향으로 자기장을 생성하는 코일과, 상기 코일에 자속을 집속시키는 마그네틱 코어를 포함하여 상기 마이크로/나노 로봇의 방향으로 자기장을 형성하되, 상기 코일은 임계 온도가 100K 이상에서 초전도 현상이 나타나는 고온 초전도 코일로 이루어진 전자석부; 상기 전자석부의 상기 고온 초전도 코일을 임계온도 이하로 냉각시켜 상기 전자석부의 초전도 상태를 유지시키는 냉각부; 및상기 고온 초전도 코일은 외부의 전원으로부터 파워선을 통해 연속적으로 변화하는 전류를 인가받고, 상기 파워선이 인가하는 전류를 제어하여 상기 전자석부가 발생시키는 자기장의 세기를 조절하는 전류제어기를 포함하며,상기 전류제어기는,복수개의 상기 마그네틱 코어로 자기장을 형성하는 경우 자기장 중첩원리를 이용하여 자기장의 세기 및 방향을 조절하여 마이크로/나노 로봇의 이동 및 자세(orientation) 제어가 가능하고, 상기 로봇 암에는 하나의 상기 전자석부가 구비되어, 체내에 삽입된 상기 마이크로/나노 로봇의 3차원 제어가 하나의 상기 로봇 암의 위치 제어로 가능한 것을 특징으로 하는 의료용 마이크로/나노 로봇의 전자기 구동 장치
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