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체내에 삽입된 마이크로/나노로봇을 자화시켜 마이크로/나노로봇의 구동을 제어하는 전자기 구동 장치가 설치되는 수술 베드(bed)에 있어서,조지프슨 접합체인 절연막으로 분리된 두 개의 초전도체가 구성된 초전도 양자 간섭(SQUID) 센서;신체를 수용할 수 있는 길이로 신장되며 복수개의 상기 초전도 양자 간섭 센서가 배열되는 전자기 센서 플레이트;상기 전자기 센서 플레이트를 진공으로 밀폐하고, 상기 초전도 양자 간섭 센서의 임계온도를 유지시키는 스퀴드 냉각부; 및상기 초전도 양자 간섭 센서의 자력에 의해 측정된 상기 마이크로/나노로봇의 위치와 환자의 환부 위치로의 이동 경로 간 편차를 계산한 후, 상기 편차와 대비되는 전류의 값을 지령값으로 생성하는 제어 모듈을 포함하여,상기 초전도 양자 간섭 센서가 상기 마이크로/나노로봇의 자력을 측정하여 상기 마이크로/나노로봇의 신체 내 3차원 위치를 획득할 수 있는 것을 특징으로 하는 수술 베드
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제 1 항에 있어서,상기 전자기 센서 플레이트는,상면이 음의 곡률을 갖도록 만곡된 역 아치 형상으로 형성되고 복수개의 상기 초전도 양자 간섭 센서는 상기 상면의 곡면을 따라 역 아치 형상으로 정렬된 것을 특징으로 하는 수술 베드
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제 1 항에 있어서,상기 초전도 양자 간섭 센서의 자력 측정 시그널을 수신하여 신체 내의 자화된 마이크로/나노로봇의 위치를 산출하는 위치 측정 모듈;신체 내의 이미지를 획득하여 환자의 환부 위치를 목표로 상기 마이크로/나노로봇의 이동 경로를 생성하는 의료 영상 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 베드
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제 1 항에 있어서,상기 전자기 구동 장치가 결합되어 슬라이딩 이동이 가능하도록 측면에 길이 방향으로 가이드 라인이 형성된 것을 특징으로 하는 수술 베드
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체내에 삽입된 자성체를 포함하는 마이크로/나노로봇을 전자기로 마이크로/나노로봇의 구동을 제어하는 의료용 마이크로/나노로봇의 전자기 구동 시스템에 있어서,축 방향으로 자기장을 생성하는 코일과, 상기 코일에 자속을 집속시키는 마그네틱 코어를 포함하여 상기 마이크로/나노로봇의 방향으로 자기장을 형성하되, 상기 코일은 일반 구리 선재로 이루어진 전자기 구동 장치 또는 임계 온도가 100K 이상에서 초전도 현상이 나타나는 고온 초전도 코일로 이루어진 전자석부와, 상기 전자석부의 상기 고온 초전도 코일을 임계온도 이하로 냉각시켜 상기 전자석부의 초전도 상태를 유지시키는 전자기 냉각부를 구비한 전자기 구동 장치; 및상기 전자기 구동 장치가 자화시킨 상기 마이크로/나노로봇의 자력을 측정하여 상기 마이크로/나노로봇의 신체 내 3차원 위치를 획득하는 수술 베드(bed)를 포함하고,상기 수술 베드는,조지프슨 접합체인 절연막으로 분리된 두 개의 초전도체가 구성된 초전도 양자 간섭(SQUID) 센서와, 신체를 수용할 수 있는 길이로 신장되며 복수개의 상기 초전도 양자 간섭 센서가 배열되는 전자기 센서 플레이트와,상기 전자기 센서 플레이트를 진공으로 밀폐하고, 상기 초전도 양자 간섭 센서의 임계온도를 유지시키는 스퀴드 냉각부를 포함하여, 상기 초전도 양자 간섭 센서가 상기 전자기 구동 장치에 의해 자화된 상기 마이크로/나노로봇의 자력을 측정하는 것을 특징으로 하는 의료용 마이크로/나노로봇의 전자기 구동 시스템
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제 5 항에 있어서,상기 초전도 양자 간섭 센서의 자력 측정 시그널을 수신하여 신체 내의 자화된 마이크로/나노로봇의 위치를 산출하는 위치 측정 모듈과, 신체 내의 이미지를 획득하여 환자의 환부 위치를 목표로 상기 마이크로/나노로봇의 이동 경로를 생성하는 의료 영상 모듈과, 상기 위치 측정 모듈의 위치 정보와 상기 의료 영상 모듈의 이동 경로 간 편차를 계산하고, 계산된 편차와 대비되는 전류의 값을 지령값으로 생성하는 제어 모듈을 구비한 제어 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 마이크로/나노로봇의 전자기 구동 시스템
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제 5 항에 있어서,상기 전자기 구동 장치는,상기 초전도 양자 간섭 센서가 상기 마이크로/나노로봇의 자력을 측정할 때, 인가 자기장에 의한 간섭을 최소화 할 수 있도록 균일 자계를 펄스 폭 변조(PWM) 형태로 인가하여 상기 마이크로/나노로봇을 구동 제어 하는 것을 특징으로 하는 의료용 마이크로/나노로봇의 전자기 구동 시스템
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