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수중(水中)에 위치한 수중물을 판별하는 수중물 판별 장치로서,서로 상이한 주파수 성분을 포함하는 신호를 송신하는 송신부와,상기 송신된 신호가 상기 수중물에서 반사되어 되돌아온 신호를 수신하는 수신부와,상기 수신된 신호 중에서, 상기 수중물의 표면에서 반사되어 되돌아온 제1 부분과 상기 수중물의 표면 안쪽으로부터 반사되어 되돌아온 제2 부분이 동일한 주파수 성분을 가지면서 중첩되는 부분이 존재하는지를 분석하며, 상기 중첩된 부분이 존재하는 경우 상기 중첩된 부분에서의 신호를 기초로 상기 수중물이 인공물인지 또는 자연물인지를 판별하는 분석부를 포함하고,상기 송신되는 신호는 펄스를 포함하며,상기 수중물 판별 장치는,상기 펄스의 지속 시간이, 상기 수중물의 직경의 2배를 상기 펄스의 속도로 나눈 값을 초과하도록 결정하는 결정부를 더 포함하는수중물 판별 장치
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제 1 항에 있어서,상기 분석부는,상기 중첩된 부분이 상기 수신부에 수신된 시점을 기초로 상기 수중물이 인공물인지 또는 자연물인지를 판별하는수중물 판별 장치
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제 1 항에 있어서,상기 분석부는,상기 중첩된 부분이 상기 서로 상이한 주파수 중 적어도 두 개 이상의 주파수에서 존재하는지를 분석하며, 상기 중첩된 부분이 상기 적어도 두 개 이상의 주파수에서 존재하는 경우 상기 중첩된 부분에서의 신호 세기를 기초로 상기 수중물이 인공물인지 또는 자연물인지를 판별하는 수중물 판별 장치
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제 1 항에 있어서,상기 수중물 판별 장치는,복수 개의 펄스가 상기 서로 상이한 주파수 성분을 갖도록 생성하는 신호 생성부를 더 포함하고,상기 송신부는,상기 생성된 복수 개의 펄스를 순차적으로 송신하는 수중물 판별 장치
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제 1 항에 있어서,상기 분석부는,상기 중첩된 부분에서의 신호 세기가 상기 적어도 두 개 이상의 주파수에 따라 달라지는 패턴을 분석하고, 상기 패턴에 대한 분석 결과를 기초로 상기 수중물이 인공물인지 또는 자연물인지를 판별하는수중물 판별 장치
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제 8 항에 있어서,상기 패턴은,상기 중첩된 부분에서 동일한 신호 세기를 갖는 주파수들 간의 주파수 값의 차이를 포함하는 수중물 판별 장치
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제 8 항에 있어서,상기 분석부는,상기 패턴을 입력으로서 포함하고 상기 수중물이 인공물인지 또는 자연물인지 여부를 출력으로 하여, 기계 학습(machine learning) 기법에 의해 기계 학습된 기계 학습부를 포함하는수중물 판별 장치
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수중(水中)에 위치한 수중물을 판별하는 장치에 의해 수행되는 수중물 판별 방법으로서, 서로 상이한 주파수 성분을 포함하는 신호를 송신하는 단계와,상기 송신된 신호가 상기 수중물에서 반사되어 되돌아온 신호를 수신하는 단계와,상기 수신된 신호 중에서, 상기 수중물의 표면에서 반사되어 되돌아온 제1 부분과 상기 수중물의 표면 안쪽의 내부로부터 반사되어 되돌아온 제2 부분이 동일한 주파수 성분을 가지면서 중첩되는지를 분석하는 단계와,상기 중첩된 부분이 존재하는 것으로 분석된 경우, 상기 중첩된 부분에서의 신호를 분석하는 단계와,상기 중첩된 부분에서의 신호에 대한 분석 결과를 기초로 상기 수중물이 인공물인지 또는 자연물인지를 판별하는 단계를 포함하고,상기 송신되는 신호는 펄스를 포함하며,상기 펄스의 지속 시간은, 상기 수중물의 직경의 2배를 상기 펄스의 속도로 나눈 값을 초과하도록 결정되는수중물 판별 방법
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수중(水中)에 위치한 수중물을 판별하는 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터 판독가능한 기록매체에 저장되며, 서로 상이한 주파수 성분을 포함하는 신호가 송신된 뒤, 상기 수중물에서 반사되어 되돌아와서 수신되면, 상기 수신된 신호 중에서, 상기 수중물의 표면에서 반사되어 되돌아온 제1 부분과 상기 수중물의 표면 안쪽의 내부로부터 반사되어 되돌아온 제2 부분이 동일한 주파수 성분을 가지면서 중첩되는지를 분석하는 단계와,상기 중첩된 부분이 존재하는 것으로 분석된 경우, 상기 중첩된 부분에서의 신호를 분석하는 단계와,상기 중첩된 부분에서의 신호에 대한 분석 결과를 기초로 상기 수중물이 인공물인지 또는 자연물인지를 판별하는 단계를 수행하도록 프로그램되고,상기 송신되는 신호는 펄스를 포함하며,상기 펄스의 지속 시간은, 상기 수중물의 직경의 2배를 상기 펄스의 속도로 나눈 값을 초과하도록 프로그램된수중에 위치한 수중물을 판별하는 컴퓨터 판독가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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수중(水中)에 위치한 수중물을 판별하는 컴퓨터 프로그램을 저장하는 컴퓨터 판독가능한 기록매체로서, 상기 컴퓨터 프로그램은, 서로 상이한 주파수 성분을 포함하는 신호가 송신된 뒤, 상기 수중물에서 반사되어 되돌아와서 수신되면, 상기 수신된 신호 중에서, 상기 수중물의 표면에서 반사되어 되돌아온 제1 부분과 상기 수중물의 표면 안쪽의 내부로부터 반사되어 되돌아온 제2 부분이 동일한 주파수 성분을 가지면서 중첩되는지를 분석하는 단계와,상기 중첩되는 부분이 존재하는지를 분석하는 단계와,상기 중첩된 부분이 존재하는 것으로 분석된 경우, 상기 중첩된 부분에서의 신호를 분석하는 단계와,상기 중첩된 부분에서의 신호에 대한 분석 결과를 기초로 상기 수중물이 인공물인지 또는 자연물인지를 판별하는 단계를 수행하도록 프로그램되고,상기 송신되는 신호는 펄스를 포함하며,상기 펄스의 지속 시간은, 상기 수중물의 직경의 2배를 상기 펄스의 속도로 나눈 값을 초과하도록 프로그램된수중에 위치한 수중물을 판별하는 컴퓨터 프로그램을 저장하는 컴퓨터 판독가능한 기록매체
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