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태그 노드가 위치한 적어도 세 개 이상의 위치에서 변위를 계산하는 단계;상기 적어도 세 개 이상의 위치에서 상기 태그 노드와 앵커 노드 간의 거리를 계산하는 단계; 및상기 적어도 세 개 이상의 위치 및 상기 위치 각각에 대응하는 상기 거리를 기초로 상기 앵커 노드의 위치를 추정하는 단계를 포함하고,상기 태그 노드가 모터를 이용하는 물체에 의해 이동하는 경우,상기 변위를 계산하는 단계는,각 시간 구간 별로 상기 적어도 세 개 이상의 위치에서 상기 모터의 회전 각도 및 상기 모터의 방향을 측정하는 단계;상기 측정된 회전 각도 및 방향을 인코딩된 데이터로 저장하는 단계; 및상기 모터의 회전 각도 및 상기 모터의 방향을 기초로 상기 변위를 계산하는 단계를 포함하는 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 변위를 계산하는 단계는,관성 센서를 이용하여 상기 적어도 세 개 이상의 위치에서 가속도 및 각속도를 측정하는 단계; 및상기 가속도 및 상기 각속도를 기초로 상기 적어도 세 개 이상의 위치에서 변위를 계산하는 단계를 포함하는 위치 추정 방법
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제2항에 있어서,상기 변위를 계산하는 단계는,상기 가속도 각각을 적분한 결과를 상기 가속도 각각에 대응하는 각속도와 결합하여 상기 변위를 계산하는,위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 변위를 계산하는 단계는,보수계를 이용하여 상기 적어도 세 개 이상의 위치에서 걸음 횟수, 걸음 방향 및 보폭을 측정하는 단계; 및상기 걸음 횟수, 걸음 방향 및 보폭을 기초로 상기 변위를 계산하는 단계를 포함하는 위치 추정 방법
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삭제
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제1항에 있어서,상기 거리를 계산하는 단계는,상기 앵커 노드로부터 전자기파를 수신하는 단계; 및상기 수신된 전자기파의 세기를 기초로 상기 적어도 세 개 이상의 위치에서 상기 태그 노드와 앵커 노드 간의 거리를 계산하는 단계를 포함하는 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 거리를 계산하는 단계는,상기 앵커 노드로 전자기파를 송신하고 상기 앵커 노드로부터 전자기파를 수신하는 단계; 및상기 송신된 전자기파 및 상기 수신된 전자기파의 TOF(Time of Flight)를 기초로 상기 적어도 세 개 이상의 위치에서 상기 태그 노드와 앵커 노드 간의 거리를 계산하는 단계를 포함하는 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 앵커 노드의 위치를 추정하는 단계는,상기 계산된 변위로부터 적어도 세 개 이상의 원의 중심 위치를 계산하는 단계;상기 계산된 거리로부터 적어도 세 개 이상의 원의 반지름을 계산하는 단계; 및상기 적어도 세 개 이상의 원의 중심 위치 및 반지름이 교차하는 교점을 상기 앵커 노드의 위치로 추정하는 단계를 포함하는 위치 추정 방법
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제1항의 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위한 프로그램을 기록하는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
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태그 노드를 포함하는 위치 추정 장치에 있어서,적어도 하나의 프로세서 및상기 프로세서에 의해 실행될 인스트럭션들(instructions)을 저장하는 적어도 하나의 메모리를 포함하고,상기 프로세서는,상기 태그 노드가 위치한 적어도 세 개 이상의 위치에서 변위를 계산하고,상기 적어도 세 개 이상의 위치에서 상기 태그 노드와 앵커 노드 간의 거리를 계산하고,상기 적어도 세 개 이상의 위치 및 상기 위치 각각에 대응하는 상기 거리를 기초로 상기 앵커 노드의 위치를 추정하고,상기 태그 노드가 모터를 이용하는 물체에 의해 이동하는 경우,상기 프로세서는, 각 시간 구간 별로 상기 적어도 세 개 이상의 위치에서 상기 모터의 회전 각도 및 상기 모터의 방향을 측정하고, 상기 측정된 회전 각도 및 방향을 인코딩된 데이터로 저장하고, 상기 모터의 회전 각도 및 상기 모터의 방향을 기초로 상기 변위를 계산하는,위치 추정 장치
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