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상면에 적어도 하나의 홈부가 형성된 하부 전극; 및상기 하부 전극의 상부에 배치되고, 상기 홈부와 대응되는 형태로 이루어져 상기 홈부에 각각 삽입되는 돌기가 저면에 형성되며, 외력의 작용시 X축 방향과, Y축 방향과, Z축 방향, 및 요(Yaw) 방향으로 이동하여 상기 하부 전극과의 접촉 면적이 증가 또는 감소하는 상부 전극;을 포함하며,상기 하부 전극과 상기 상부 전극의 접촉 면적 변화에 따른 전류 변화량을 측정하여 수직 하중과, 전단 하중, 및 비틀림 하중을 측정하되,상기 돌기의 일부가 상기 홈부에 접촉되는 상태에서 이동하거나 회전하여, 수직 하중과, 전단 하중, 및 비틀림 하중이 각각 작용하는 시점부터 끝나는 시점까지의 전류 변화량을 모두 측정하고,상기 상부 전극이 Z축 방향으로 이동함에 따라 상기 돌기가 상기 홈부를 Z축 방향으로 접촉하면 수직 하중을 인지하고, 상기 돌기의 높이가 상기 홈부의 높이 보다 크게 형성되어, 수직 하중의 작용시 상기 돌기의 꼭지점 부위가 먼저 점 접촉하게 되고, 수직 하중이 증가할수록 상기 돌기의 형상이 변형되어 상기 홈부와의 접촉 면적이 증가하게 되며,상기 상부 전극이 X축 또는 Y축 방향으로 이동하여 상기 돌기의 일면이 상기 홈부의 일면에 접촉하면 전단 하중을 인지하고, 상기 돌기의 너비를 상기 홈부의 너비 보다 작게 형성하여, 상기 돌기에 수직 하중과 전단 하중이 동시에 작용할 때 상기 돌기가 상기 홈부에 완전히 삽입되어 전단 하중이 작용한 것을 인지하지 못하는 경우를 방지하며,상기 상부 전극이 상기 돌기의 일면이 상기 홈부의 일면에 접촉된 상태에서 요(Yaw) 방향으로 회전하게 되면 비틀림 하중을 인지하는 촉각 센서
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제1항에 있어서, 상기 돌기는 사각 뿔 형상으로 형성된 촉각 센서
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제1항에 있어서, 상기 돌기는 각 모서리 부위가 하부로 테이퍼(taper) 형태를 갖는 사각 기둥 형상으로 형성된 촉각 센서
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제1항에 있어서, 상기 돌기의 단면은 X축 방향의 길이와 Y축 방향의 길이가 각각 다르게 형성된 촉각 센서
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제1항에 있어서, 상기 상부 전극은 전도성 고분자 소재로 형성된 촉각 센서
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상면에 각각 다른 형태의 홈부가 적어도 2개 형성된 하부 전극; 및상기 하부 전극의 상부로 이격 배치되고, 상기 홈부와 대응되는 형태로 이루어져 상기 홈부에 각각 삽입되는 적어도 2개의 돌기가 저면에 형성되며, X축 방향과, Y축 방향과, Z축 방향, 및 요(Yaw) 방향으로 이동 하여 상기 하부 전극과의 접촉 면적이 증가 또는 감소하는 상부 전극;을 포함하며,상기 하부 전극과 상기 상부 전극의 접촉 면적 변화에 따른 전류 변화량을 측정하여 수직 하중과, 전단 하중, 및 비틀림 하중을 측정하되,상기 돌기의 일부가 상기 홈부에 접촉되는 상태에서 이동하거나 회전하여, 수직 하중과, 전단 하중, 및 비틀림 하중이 각각 작용하는 시점부터 끝나는 시점까지의 전류 변화량을 모두 측정하고,상기 상부 전극이 Z축 방향으로 이동함에 따라 상기 돌기가 상기 홈부를 Z축 방향으로 접촉하면 수직 하중을 인지하고, 상기 돌기의 높이가 상기 홈부의 높이 보다 크게 형성되어, 수직 하중의 작용시 상기 돌기의 꼭지점 부위가 먼저 점 접촉하게 되고, 수직 하중이 증가할수록 상기 돌기의 형상이 변형되어 상기 홈부와의 접촉 면적이 증가하게 되며,상기 상부 전극이 X축 또는 Y축 방향으로 이동하여 상기 돌기의 일면이 상기 홈부의 일면에 접촉하면 전단 하중을 인지하고, 상기 돌기의 너비를 상기 홈부의 너비 보다 작게 형성하여, 상기 돌기에 수직 하중과 전단 하중이 동시에 작용할 때 상기 돌기가 상기 홈부에 완전히 삽입되어 전단 하중이 작용한 것을 인지하지 못하는 경우를 방지하며,상기 상부 전극이 상기 돌기의 일면이 상기 홈부의 일면에 접촉된 상태에서 요(Yaw) 방향으로 회전하게 되면 비틀림 하중을 인지하는 촉각 센서
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제9항에 있어서, 상기 하나의 돌기는 사각 뿔 형상으로 형성되고, 나머지 하나의 돌기는 각 모서리 부위가 하측 방향으로 테이퍼 형태를 갖는 사각 기둥 형상로 형성된 촉각 센서
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제9항에 있어서, 상기 돌기의 단면은 X축 방향의 길이와 Y축 방향의 길이가 각각 다르게 형성된 촉각 센서
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제9항에 있어서, 상기 상부 전극은 이오닉 겔 및 고분자 전해질 중 선택된 하나로 이루어진 전도성 고분자 소재인 촉각 센서
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