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서보 모터에 연동되어 회전하는 볼 스크류;상기 볼 스크류에 결합되어 상기 볼 스크류가 회전함에 따라서 직선 축 이동하는 이동판;상기 이동판의 위치를 측정하는 제 1 위치 측정부;직선 이동하여 상기 이동판에 대해서 반발력을 제공하여 부하로서 작용하는 리니어 모터;상기 리니어 모터의 위치를 측정하는 제 2 위치 측정부;상기 리니어 모터에 설치되어 상기 리니어 모터가 상기 이동판에 인가하는 반발력을 측정하는 반발력 측정부; 상기 이동판의 위치를 입력받아 메인 콘트롤러로 출력하고, 상기 리니어 모터의 위치 및 상기 반발력을 수신하여 상기 메인 콘트롤러로부터 입력받은 직선 축 부하 모델에 적용하여 상기 리니어 모터를 구동하는 리니어 모터 구동부; 및사용자 단말로부터 부하 정보를 입력받아 상기 직선 축 부하 모델을 생성하여 상기 리니어 모터 구동부로 출력하고, 상기 서보 모터의 구동에 관한 직선 축 이동 정보를 입력받아 서보 모터 구동부를 제어하며, 상기 리니어 모터 구동부로부터 입력받은 상기 이동판의 위치와 상기 직선 축 이동정보를 이용하여 상기 서보 모터 및 상기 서보 모터 구동부로 구성되는 직선 축 액추에이터의 성능을 평가하는 상기 메인 콘트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 직선 축 액추에이터 성능 평가 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 메인 콘트롤러는 물체의 재질 및 위치를 규정하는 상기 부하 정보를 상기 리니어 모터가 각 위치에서 상기 이동판에 인가해야하는 반발력의 크기를 규정하는 상기 직선 축 부하 모델로 변환하여 상기 리니어 모터 구동부로 출력하는 것을 특징으로 하는 직선 축 액추에이터 성능 평가 장치
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제 2 항에 있어서, 상기 리니어 모터 구동부는상기 직선 축 부하 모델이 규정한 위치에서 상기 반발력 측정부에서 측정된 힘의 크기가 상기 직선 축 부하 모델이 규정한 반발력의 크기 이상인 경우에 위치를 이동하는 것을 특징으로 하는 직선 축 액추에이터 성능 평가 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 메인 콘트롤러는직선 축 이동정보를 사용자 단말로부터 입력받고, 보간 알고리즘을 수행하여, 특정 샘플링 시간에 대한 위치 지령을 상기 서보 모터 구동부로 출력하여 상기 서보 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 직선 축 액추에이터 성능 평가 장치
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제 2 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 메인 콘트롤러는상기 부하 정보를 상기 직선 축 부하 모델로 변환하여 상기 리니어 모터 구동부로 출력하는 부하 모델 설정부; 보간 알고리즘을 수행하여, 특정 샘플링 시간에 대한 위치 지령을 나타내는 보간 지령을 생성하고, 상기 보간 지령을 상기 서보 모터 구동부로 출력하여 상기 서보 모터를 제어하는 서보 모터 제어부; 및상기 리니어 모터 구동부를 통해서 상기 이동판의 위치를 입력받아 저장하고, 상기 서보 모터 구동부로 출력된 위치 지령과의 오차를 비교하여 직선 축 액추에이터의 성능을 평가하는 주 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 직선 축 액추에이터 성능 평가 장치
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(a) 메인 콘트롤러가 부하 정보 및 직선 축 액추에이터의 직선 축 이동 정보를 입력 받는 단계;(b) 상기 메인 콘트롤러가 상기 부하 정보를 직선 축 부하 모델로 변환하는 단계;(d) 상기 메인 콘트롤러가 상기 직선 축 부하 모델을 리니어 모터 구동부로 출력하여 리니어 모터를 직선 축 부하 모델에 따라서 초기화하여, 초기 위치에 배치하는 단계;(e) 상기 메인 콘트롤러가 서보 모터 구동부로 위치 지령을 출력하여 서보 모터에 결합된 볼 스크류를 따라서 이동판이 리니어 모터에 접촉하는 단계;(f) 상기 리니어 모터 구동부가 직선 축 부하 모델에 따라서 리니어 모터의 위치를 제어하고, 상기 메인 콘트롤러가 직선 축 이동 정보에 따라서 보간 알고리즘을 수행하여 상기 서보 모터의 위치 제어를 수행하는 단계;(g) 상기 이동판의 위치를 측정하여 저장하는 단계;(h) 상기 이동판의 직선 축 이동이 종료될 때까지 상기 (f) 내지 (g) 단계를 반복적으로 수행하는 단계; 및(i) 성능 평가가 시작된 시점부터 종료된 시점까지의 각 샘플링 시간에, 이동판의 목표 위치와, 상기 (g) 단계에서 저장된 위치간의 위치 오차에 따라서 직선 축 액추에이터의 성능을 평가하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 직선 축 액추에이터 성능 평가 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 (f) 단계는상기 리니어 모터에 설치된 반발력 측정부가 이동판에 대한 리니어 모터의 반발력을 측정하고, 상기 리니어 모터 구동부가 측정된 반발력과 상기 리니어 모터의 위치를 직선 축 부하 모델에 적용하여 리니어 모터의 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 직선 축 액추에이터 성능 평가 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 (f) 단계에서상기 메인 콘트롤러는 직선 축 이동정보에 따라서 보간 알고리즘을 수행하여, 특정 샘플링 시간에 대한 위치 지령을 나타내는 보간 지령을 생성하여 제어 신호로서 서보 모터 구동부로 출력하여 서보 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 직선 축 액추에이터 성능 평가 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 (b) 단계는 물체의 재질 및 위치를 규정하는 상기 부하 정보를 상기 리니어 모터가 각 위치에서 상기 이동판에 인가해야 하는 반발력의 크기를 규정하는 상기 직선 축 부하 모델로 변환하여 상기 리니어 모터 구동부로 출력하는 것을 특징으로 하는 직선 축 액추에이터 성능 평가 방법
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제 9 항에 있어서, 상기 (f) 단계는상기 직선 축 부하 모델이 규정한 위치에서 상기 이동판에 인가하는 힘의 크기가 상기 직선 축 부하 모델이 규정한 반발력의 크기 이상인 경우에 리니어 모터의 위치를 이동하는 것을 특징으로 하는 직선 축 액추에이터 성능 평가 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 (b) 단계와 (d) 단계 사이에(c) 메인 콘트롤러가 G코드 형태로 입력된 상기 부하 정보와 상기 직선 축 이동정보를 서로 비교하여 오류가 존재하는지 여부를 확인하고, 오류가 있는 경우에는 사용자로 하여금 상기 부하 정보 및 상기 직선 축 이동 정보를 수정하도록 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 직선 축 액추에이터 성능 평가 방법
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