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다수의 발바닥 압력센서를 포함하는 발판, 보행을 보조하는 동력부 및 상기 발판으로부터 획득된 족저압의 데이터를 이용하여 상기 동력부를 제어하는 제어부를 포함하는 보행보조장치를 제어하기 위한 알고리즘을 생성하기 위한 보행보조장치의 제어방법에 있어서,보행 데이터를 수신하는 단계;2가지 이상의 보행환경에 대해 각각의 확률을 산출하는 단계; 및산출된 상기 확률을 비교하여 최종 보행환경을 결정하는 단계;를 구비하며,상기 확률을 산출하는 단계는 다항 로지스틱 회귀분석을 이용한 모델을 이용하는 것을 특징으로 하는 보행보조장치의 제어방법
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제1항에 있어서,다항 로지스틱 회귀분석을 위해 복수의 파라미터 조합을 정의하는 단계;각 파라미터 조합에 대해 N(N≥2)개 세트의 보행 데이터 중 선택된 적어도 하나의 보행 데이터를 이용하여 다항 로지스틱 회귀분석 모델을 결정하는 단계;상기 N개 세트의 보행 데이터 중 나머지 보행 데이터를 상기 모델에 입력하여 보행환경을 검증하는 단계; 및검증된 보행환경과 실제 보행환경을 비교하여 검증 확률이 가장 높은 파라미터 조합을 결정하는 단계;를 더 포함하며,상기 검증 확률이 가장 높은 파라미터 조합을 이용한 상기 다항 로지스틱 회귀분석 모델을 이용하여 상기 최종 보행환경을 결정하는 것을 특징으로 하는 보행보조장치의 제어방법
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제3항에 있어서,상기 파라미터 조합은 발의 접촉시간, 초기 접촉 시 전후방 압력중심, 초기 접촉 시 내외측 압력중심 및 전후방 압력중심의 이동범위 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행보조장치의 제어방법
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제1항에 있어서,상기 보행환경은 평지에서 보행하는 평지 보행 및 평지와 계단 사이를 전환하는 전환 보행을 포함하는 것을 특징으로 하는 보행보조장치의 제어방법
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제1항에 있어서,상기 다수의 발바닥 압력센서는 적어도 50 셀 이상의 압력센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행보조장치의 제어방법
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다수의 발바닥 압력센서를 포함하는 발판, 보행을 보조하는 동력부 및 상기 발판으로부터 획득된 족저압의 데이터를 이용하여 상기 동력부를 제어하는 제어부를 포함하는 보행보조장치의 제어방법에 있어서,(a) 다수의 상기 발바닥 압력센서로부터 발의 접촉시간, 초기 접촉 시 전후방 압력중심, 초기 접촉 시 내외측 압력중심 및 전후방 압력중심의 이동범위 중 적어도 하나를 포함하는 M(M≥2)개 조합의 파라미터 조합을 정의하는 단계;(b) 상기 M개 조합의 파라미터 조합 중 하나를 선택하는 단계;(c) 상기 선택된 파라미터 조합에 따라 다수의 상기 발바닥 압력센서로부터 N(N≥2)개 세트의 보행 데이터를 수신하는 단계;(d) 수신된 상기 보행 데이터 중 적어도 하나의 세트의 보행 데이터로부터 다항 로지스틱 회귀분석을 이용하기 위한 모델을 결정하는 단계;(e) 수신된 상기 보행 데이터 중 나머지 세트의 보행 데이터로부터 상기 모델에 따라 적어도 하나의 평지 보행 확률(PA) 및 적어도 하나의 전환 보행 확률(PB)을 계산하는 단계;(f) 계산된 상기 평지 보행 확률(PA)와 상기 전환 보행 확률(PB)을 비교하여 검증을 위한 보행환경을 선택하는 단계; 및(h) 검증을 위한 상기 선택된 보행환경과 실제 보행환경을 비교하여 최종 확률을 계산하는 단계;를 포함하며,상기 (b)단계의 다른 파라미터 조합을 선택하여 상기 (c) ~ (h)을 반복하고, 최종 확률이 가장 높은 다항 로지스틱 회귀분석 모델을 이용하여 상기 보행보조장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 보행보조장치의 제어방법
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제7항에 있어서,상기 보행환경은 평지에서 보행하는 평지 보행 및 평지와 계단 사이를 전환하는 전환 보행을 포함하는 것을 특징으로 하는 보행보조장치의 제어방법
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제7항에 있어서,상기 다수의 발바닥 압력센서는 적어도 50 셀 이상의 압력센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행보조장치의 제어방법
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