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가공부에 구비된 공구를 이용하여 가공대상에 대한 가공을 수행하는 로봇 시스템에 있어서,상기 가공부와 결합하고, 상기 가공대상에 대한 상기 공구의 위치가 변경되도록 상기 가공부를 이동시키며, 복수 개의 관절을 구비하는 로봇;상기 가공대상을 지지하고, 상기 공구에 대한 상기 가공대상의 위치가 변경되도록 상기 가공대상을 이동시키는 지지부;상기 가공부에 구비되고, 상기 공구를 작동시키는 가공모터에 공급되는 전류량을 측정하는 전류량측정센서 및 상기 공구의 작동 힘을 측정하는 힘측정센서를 구비하는 센서부; 및상기 센서부로부터 측정신호를 전달 받고, 상기 로봇과 상기 지지부에 제어신호를 전달하는 제어부;를 포함하고,상기 전류량측정센서가 측정한 전류량을 이용하여 상기 가공부의 가공부하에 대한 하나의 가공부하 값을 도출하고, 상기 힘측정센서가 측정한 힘을 이용하여 상기 가공부의 가공부하에 대한 다른 가공부하 값을 도출하여, 양 가공부하 값의 평균 값을 상기 가공부의 가공부하 값으로 확정함으로써, 상기 가공부 가공부하 값의 정확도를 향상시키고,마모가 진행된 상기 공구를 이용하여 가공을 용이하게 수행하기 위해 상기 공구와 상기 가공대상 간 접촉 힘을 증가시키거나 상기 공구의 시간 당 운동 횟수를 증가시키는 경우, 상기 가공부의 가공부하 값이 증가하므로,상기 제어부는 상기 가공부의 가공부하 값이 기준 가공부하 값을 초과하는 경우 상기 가공부와 상기 가공대상의 상대적 이동속도가 감소하도록 상기 로봇 또는 상기 지지부를 제어함으로써, 마모가 진행된 상기 공구의 가공에 의한 상기 가공대상의 손상을 방지하며,상기 가공부는 상기 공구와 접촉하는 상기 가공대상의 표면에 대한 온도를 실시간으로 측정하는 온도측정부를 구비하고, 상기 온도측정부에 의해 비접촉식으로 측정된 상기 가공대상의 표면 온도가 상기 제어부에 저장된 기준 온도를 초과하는 경우, 상기 가공부의 가공부하 값이 감소되도록 상기 가공부가 제어되어, 온도 상승에 의한 상기 가공대상의 변질 또는 변형이 방지되는 것을 특징으로 하는 공구의 마모에 따라 가공부하를 조절하는 로봇 시스템
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청구항 1에 있어서, 상기 가공부는 상기 가공대상에 대해 드릴링, 밀링, 라우팅 또는 그라인딩을 수행하는 것을 특징으로 하는 공구의 마모에 따라 가공부하를 조절하는 로봇 시스템
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청구항 1에 있어서, 상기 제어부는 상기 가공모터에 공급되는 전류량을 이용하여 상기 가공부의 가공부하 값을 도출하는 것을 특징으로 하는 공구의 마모에 따라 가공부하를 조절하는 로봇 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 제어부는,상기 가공대상의 3차원 형상 데이터를 저장하고, 상기 공구와 상기 가공대상의 상대적 위치를 연산하는 위치연산부, 및상기 위치연산부에 의해 도출된 상기 공구의 위치 값 또는 상기 가공대상의 위치 값에 따라 상기 로봇의 작동과 상기 지지부의 작동을 제어하는 작동제어부,를 구비하는 것을 특징으로 하는 공구의 마모에 따라 가공부하를 조절하는 로봇 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 가공부와 결합하고, 상기 가공대상에 대한 이미지를 획득하는 촬상부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 공구의 마모에 따라 가공부하를 조절하는 로봇 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 가공부에 결합하고, 상기 가공대상의 표면에 있는 분진을 제거하는 분진제거부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 공구의 마모에 따라 가공부하를 조절하는 로봇 시스템
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7
청구항 1에 있어서,상기 지지부는,상기 가공대상과 접촉하여 상기 가공대상을 지지하고, 상기 공구에 대한 상기 가공대상의 위치각을 조절하는 지그부, 및상기 지그부와 결합하고, 상기 지그부를 이동 및 틸팅운동시키는 지그구동부,를 구비하는 것을 특징으로 하는 공구의 마모에 따라 가공부하를 조절하는 로봇 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 공구의 마모량을 측정하는 마모량측정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 공구의 마모에 따라 가공부하를 조절하는 로봇 시스템
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청구항 1 내지 청구항 7 및 청구항 9 중 어느 하나의 항에 의한 공구의 마모에 따라 가공부하를 조절하는 로봇 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 절삭 공정 시스템
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청구항 1 내지 청구항 7 및, 청구항 9 중 선택되는 어느 하나의 항에 의한 공구의 마모에 따라 가공부하를 조절하는 로봇 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 탄소섬유강화플라스틱(CFRP) 제품 생산 시스템
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청구항 1의 공구의 마모에 따라 가공부하를 조절하는 로봇 시스템을 이용한 가공부하 조절 방법에 있어서,i) 상기 센서부가 상기 가공모터에 공급되는 전류량을 측정하는 단계;ii) 상기 제어부가 상기 센서부로부터 측정신호를 전달 받는 단계;iii) 상기 제어부가, 상기 가공모터에 공급되는 전류량을 이용하여 상기 가공부의 가공부하 값을 도출하고, 상기 가공부의 가공부하 값과 상기 기준 가공부하 값과 비교하는 단계;iv) 상기 가공부의 가공부하 값이 상기 기준 가공부하 값을 초과하는 경우, 상기 제어부가 상기 로봇 또는 상기 지지부로 제어신호를 전달하는 단계; 및v) 상기 로봇 또는 상기 지지부의 작동 제어에 의해 상기 가공대상에 대한 상기 가공부의 이동속도가 감소하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 공구의 마모에 따라 가공부하를 조절하는 로봇 시스템을 이용한 가공부하 조절 방법
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