| 1 |
1
가상 현실로 구현된 양팔로봇을 교시하는 장치로서,작업자가 소지하며, 상기 작업자의 손의 움직임에 따른 손의 포즈와 움직임을, 상기 작업자가 착용한 HMD(Head Mounted Display)를 통해 제공되는 가상 현실 양팔로봇을 교시하기 위한 교시 정보로 수집하는 교시 디바이스,상기 작업자의 손의 포즈와 움직임으로부터 3차원 좌표계를 추출하고,상기 가상 현실 양팔로봇의 팔이 상기 수집한 작업자의 손의 포즈와 움직임을 취할 때, 상기 가상 현실 양팔로봇의 복수의 관절 각각에 대한 회전 각도를 확인하고, 상기 확인한 회전 각도와 상기 교시 디바이스가 수집한 교시 정보를 토대로 결정된 관절 운동으로 상기 복수의 관절 각각에 가해지는 구동 토크에 따라 이동 궤적을 생성하는 정보 처리 장치, 그리고상기 가상 현실 양팔로봇이 상기 교시 디바이스의 움직임에 따라 움직인 가상현실 양팔로봇의 움직임을 제공하는 상기 HMD를 포함하는 가상 현실 양팔로봇 교시 장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 교시 정보는 상기 작업자의 손의 위치 정보인 3차원 손 위치 좌표 정보와 손목 각도 정보인 4차원 손목 각도 벡터 정보를 포함하는 포즈 정보와,상기 작업자의 손이 제1 지점에서 제2 지점으로 움직이면, 상기 제1 지점과 제2 지점에 대한 위치 정보를 포함하는 움직임 정보를 포함하는 가상 현실 양팔로봇 교시 장치
|
| 3 |
3
제2항에 있어서,상기 정보 처리 장치는,상기 3차원 손 위치 좌표 정보와 4차원 손목 각도 벡터 정보를 상기 가상 현실 양팔로봇에 적용하기 위한 3차원 말단 좌표로 생성하는 말단 좌표 생성 모듈,상기 3차원 말단 좌표를 토대로 상기 작업자의 포즈 정보가 반영된 로봇 팔을 구성하는 복수의 관절에 대한 관절 회전 각도를 확인하고, 상기 제1 지점과 제2 지점에 대한 위치 정보를 토대로 관절 운동 경로를 결정하는 역학 처리 모듈, 그리고상기 가상 현실의 양팔로봇에 포즈 정보를 반영하거나 새로운 궤적에 따라 양팔로봇의 로봇 팔이 움직이도록 처리하는 가상 로봇 처리 모듈을 포함하는 가상 현실 양팔로봇 교시 장치
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 역학 처리 모듈은,상기 3차원 말단 좌표에 역기구학 해석 방법을 적용하여 상기 복수의 관절에 대한 관절 회전 각도를 계산하는 가상 현실 양팔로봇 교시 장치
|
| 5 |
5
제4항에 있어서,상기 역학 처리 모듈은,상기 관절 운동에 대한 복수의 관절 각각을 형성하는 모터에 대하여, 역동역학 해석을 통해 모터의 토크를 계산하는 가상 현실 양팔로봇 교시 장치
|
| 6 |
6
제5항에 있어서,상기 역학 처리 모듈은,상기 계산한 모터의 토크가 미리 설정된 해당 모터의 토크보다 크면, 상기 모터에 대한 경고가 발생하도록 가상 로봇 처리 모듈로 요청하는 가상 현실 양팔로봇 교시 장치
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,상기 경고를 토대로 작업자에 의해 새로운 궤적 생성 요청 신호가 입력되면, 상기 제1 지점에 대한 위치 벡터와 제2 지점에 대한 위치 벡터, 상기 모터가 구비된 관절의 관절 회전 각도를 기초로, 상기 제1 지점에서 제2 지점으로 로봇 팔이 이동할 새로운 궤적을 생성하는 궤적 처리 모듈을 포함하는 가상 현실 양팔로봇 교시 장치
|
| 8 |
8
제7항에 있어서,상기 궤적 처리 모듈은,상기 제1 지점에서 제2 지점으로 로봇 팔이 이동하도록, 계산된 토크가 설정된 토크보다 큰 모터가 구비된 관절의 관절 회전 각도를 재 계산하는 가상 현실 양팔로봇 교시 장치
|
| 9 |
9
교시 장치가 가상 현실로 구현된 양팔로봇을 교시하는 방법으로서,교시 디바이스를 소지한 작업자의 손 위치 정보와 손목 각도 정보를 포함하는 포즈 정보로부터 추출한 3차원 좌표계를 이용하여, 상기 포즈 정보가 반영된 가상 현실 양팔로봇의 복수의 관절에 대한 관절 회전 각도를 확인하는 단계,제1 지점에서 제2 지점으로 팔을 움직인 작업자의 팔 움직임 정보를 수집하고, 수집한 팔 움직임 정보와 상기 확인한 관절 회전 각도를 토대로 상기 가상 현실 양팔로봇의 복수의 관절에 대응하는 모터의 구동 토크를 계산하는 단계,계산된 구동 토크를 토대로 상기 제1 지점에서 제2 지점으로의 로봇 팔 움직임을 위한 궤적을 생성하는 단계, 그리고생성한 궤적에 따라 상기 가상 현실 양팔로봇의 교시 정보와 상기 교시 정보를 토대로 이동한 상기 가상 현실 양팔로봇의 변경된 양팔 위치를 상기 작업자가 착용한 HMD(Head Mounted Display)를 통해 디스플레이 하는 단계를 포함하는 가상 현실 양팔로봇 교시 방법
|
| 10 |
10
제9항에 있어서,상기 관절 회전 각도를 확인하는 단계는,상기 손 위치 정보와 손목 각도 정보를 토대로 3차원 좌표계를 추출하는 단계, 그리고상기 3차원 좌표계를 토대로 상기 가상 현실 양팔로봇이 포즈를 취하면, 상기 복수의 관절 각각에 대한 관절 회전 각도를 확인하는 단계를 포함하는 가상 현실 양팔로봇 교시 방법
|
| 11 |
11
제10항에 있어서,상기 3차원 좌표계에 역기구학 해석 방법을 적용하여 상기 복수의 관절에 대한 관절 회전 각도를 계산하는 가상 현실 양팔로봇 교시 방법
|
| 12 |
12
제9항에 있어서,상기 구동 토크를 계산하는 단계는,교시 디바이스를 소지한 작업자가 팔을 제1 지점에서 제2 지점으로 이동하면, 상기 제1 지점에 대한 좌표 정보와 제2 지점에 대한 좌표 정보를 포함하는 움직임 정보를 수집하여 상기 로봇 팔이 제1 지점에서 제2 지점으로 이동할 수 있는 관절 운동 경로를 결정하는 단계, 그리고상기 움직임 정보와 상기 확인한 관절 회전 각도 정보를 토대로, 상기 관절에 작용하는 토크를 계산하는 단계를 포함하며,상기 토크는 역동역학 해석을 통해 계산되는 가상 현실 양팔로봇 교시 방법
|
| 13 |
13
제12항에 있어서,상기 토크를 계산하는 단계 이후에,임의의 관절에 대해 계산된 토크가 상기 관절에 구비된 모터에 대해 미리 설정된 최대 토크보다 크다면, 알람을 발생하는 단계, 그리고상기 알람을 토대로 작업자로부터 새로운 궤적 생성 요청 신호가 발생하면, 상기 제1 지점의 좌표 정보와 상기 제2 지점의 좌표 정보를 토대로 상기 관절 운동 경로에 대한 새로운 궤적을 계산하는 단계를 포함하는 가상 현실 양팔로봇 교시 방법
|
