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중앙에 힌지가 구비되어 굽힘 각도가 변화되도록 마련된 링크 부재;상기 링크 부재의 양단에 각각 장착되는 브러시 부재; 및상기 링크 부재의 측면에 장착되어, 상기 링크 부재의 굽힘 각도에 따라서 변형되는 탄성 부재;를 포함하고,상기 링크 부재는 상기 탄성 부재의 비틀림을 방지하도록 마련되고,상기 링크 부재는 상기 탄성 부재의 복원력에 의해서 원상태로 복귀되며,상기 링크 부재는 복수 개로 마련되고,상기 복수 개의 링크 부재는 동일한 힌지 축을 공유하며,상기 링크 부재는,제1 방향으로 서로 이격 배치된 제1 적어도 두 개의 링크 부재; 및상기 제1 방향과 다른 제2 방향으로 서로 이격 배치된 제2 적어도 두 개의 링크 부재;를 포함하고,상기 제1 적어도 두 개의 링크 부재의 동일한 힌지 축 및 상기 제2 적어도 두 개의 링크 부재의 동일한 힌지 축을 서로 연결하는 연결 부재;를 더 포함하는 브러시 조립체
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제1항에 있어서,상기 제1 적어도 두 개의 링크 부재 및 상기 제2 적어도 두 개의 링크 부재는 상기 연결 부재의 길이방향을 따라서 교대로 배치되는 브러시 조립체
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제1항에 있어서,상기 브러시 부재는 상기 연결 부재의 회전에 의해서 회전되거나,상기 브러시 부재는 상기 링크 부재에 회전 구동 가능하게 장착되는 브러시 조립체
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중앙에 힌지가 구비되어 굽힘 각도가 변화되도록 마련된 링크 부재;상기 링크 부재의 양단에 각각 장착되는 브러시 부재; 및상기 링크 부재의 측면에 장착되어, 상기 링크 부재의 굽힘 각도에 따라서 변형되는 탄성 부재;를 포함하고,상기 링크 부재는 상기 탄성 부재의 비틀림을 방지하도록 마련되고,상기 링크 부재는 상기 탄성 부재의 복원력에 의해서 원상태로 복귀되며,상기 링크 부재는,서로 힌지 연결된 제1 링크 부분 및 제2 링크 부분을 포함하고, 상기 탄성 부재는 판 스프링으로 마련되어, 상기 제1 링크 부분 및 상기 제2 링크 부분의 측면에 고정되고 상기 힌지의 측면에는 비고정 상태로 유지되는 브러시 조립체
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파이프 내부에서 주행 가능한 로봇 본체; 상기 로봇 본체의 전방에 연결되어 상기 파이프 내부를 감시하는 감시 모듈; 및상기 로봇 본체의 후방에 연결되어 상기 파이프 내부를 청소하도록 구동되는 브러시 조립체;를 포함하고,상기 브러시 조립체는 탄성 변형되도록 마련되어, 상기 파이프 내부의 형상에 따라서 상기 브러시 조립체의 형상이 변형 및 복원되며,상기 브러시 조립체는중앙에 힌지가 구비되어 굽힘 각도가 변화되도록 마련된 링크 부재;를 포함하며,상기 링크 부재는 복수 개로 마련되고,상기 복수 개의 링크 부재는 동일한 힌지 축을 공유하며,상기 링크 부재는 제1 방향으로 서로 이격 배치된 제1 적어도 두 개의 링크 부재; 및상기 제1 방향과 다른 제2 방향으로 서로 이격 배치된 제2 적어도 두 개의 링크 부재;를 포함하고,상기 제1 적어도 두 개의 링크 부재의 동일한 힌지 축 및 상기 제2 적어도 두 개의 링크 부재의 동일한 힌지 축을 서로 연결하는 연결 부재;를 더 포함하는 파이프 청소 로봇
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제7항에 있어서,상기 브러시 조립체는,상기 링크 부재의 측면에 장착되어, 상기 링크 부재의 굽힘 각도에 따라서 변형되는 탄성 부재;를 포함하고,상기 파이프 내부의 형상에 의해서 상기 링크 부재의 굽힘 각도가 변화되고, 상기 탄성 부재에 의해서 상기 링크 부재의 굽힘 각도가 원상태로 복귀되는 파이프 청소 로봇
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제8항에 있어서,상기 브러시 조립체는,상기 링크 부재의 양단에 각각 회전 구동 가능하게 장착되는 브러시 부재;를 더 포함하고,상기 감시 모듈에서 측정된 데이터에 의해서 상기 브러시 부재의 회전속도가 제어되는 파이프 청소 로봇
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제9항에 있어서,상기 브러시 부재는,상기 제1 적어도 두 개의 링크 부재 각각의 양단에 장착된 제1 브러시 부재; 및상기 제2 적어도 두 개의 링크 부재 각각의 양단에 장착된 제2 브러시 부재;를 포함하여,상기 제1 브러시 부재 및 상기 제2 브러시 부재에 의해서 상기 파이프 내부가 전방향으로 청소되는 파이프 청소 로봇
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