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주변 차량의 운동 상태 추정 장치에 있어서,제1 센서;제2 센서; 및상기 제1 센서 및 상기 제2 센서와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는,상기 제1 센서를 이용하여 상기 주변 차량이 위치된 영역에 대한 제1 정보를 획득하고,상기 제2 센서를 이용하여 상기 주변 차량이 위치된 하나 이상의 지점에 대한 제2 정보를 획득하고,상기 제1 정보 및 상기 제2 정보에 기초하여 상기 제1 정보를 보정함으로써, 상기 주변 차량이 위치된 영역에 대한 제3 정보를 획득하는, 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제1 센서는 상기 주변 차량의 좌표, 속도, 회전각, 길이 및 폭에 대한 정보를 감지하도록 구성된, 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제2 센서는 상기 제2 센서가 배치된 위치에서 보이는 상기 주변 차량의 표면이 위치된 지점에 대한 정보를 감지하도록 구성된, 장치
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4
제 1 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 제1 정보를 랜덤 샘플링함으로써, 복수의 샘플을 생성하는, 장치
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제 4 항에 있어서,상기 프로세서는,균일 분포(uniform distribution)에 따라 상기 복수의 샘플을 생성하는, 장치
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제 4 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 복수의 샘플 각각과 상기 하나 이상의 지점 각각 사이의 거리에 기초하여 상기 복수의 샘플 각각과 상기 하나 이상의 지점 각각 사이의 우도(likelihood)를 산출하는, 장치
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7
제 6 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 복수의 샘플과 연관된 정보 및 상기 우도를 이용하여 상기 제3 정보를 획득하는, 장치
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8
제 6 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 복수의 샘플과 연관된 정보 및 상기 우도를 이용하여 가중 합(weighted sum)을 산출함으로써 상기 제3 정보를 획득하는, 장치
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9
주변 차량의 운동 상태 추정 방법에 있어서,제1 센서를 이용하여 상기 주변 차량이 위치된 영역에 대한 제1 정보를 획득하는 단계;제2 센서를 이용하여 상기 주변 차량이 위치된 하나 이상의 지점에 대한 제2 정보를 획득하는 단계; 및상기 제1 정보 및 상기 제2 정보에 기초하여 상기 제1 정보를 보정함으로써, 상기 주변 차량이 위치된 영역에 대한 제3 정보를 획득하는 단계를 포함하는, 방법
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10
제 9 항에 있어서,상기 제1 정보는 상기 주변 차량의 좌표, 회전각, 길이 및 폭에 대한 정보를 포함하는, 방법
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11
제 9 항에 있어서,상기 제2 정보는 상기 제2 센서가 배치된 위치에서 보이는 상기 주변 차량의 표면이 위치된 지점에 대한 정보를 포함하는, 방법
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제 9 항에 있어서,상기 제3 정보를 획득하는 단계는,상기 제1 정보를 랜덤 샘플링함으로써, 복수의 샘플을 생성하는 단계를 포함하는, 방법
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제 12 항에 있어서,상기 복수의 샘플을 생성하는 단계는,균일 분포에 따라 상기 복수의 샘플을 생성하는 단계를 포함하는, 방법
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제 12 항에 있어서,상기 제3 정보를 획득하는 단계는,상기 복수의 샘플 각각과 상기 하나 이상의 지점 각각 사이의 거리에 기초하여 상기 복수의 샘플 각각과 상기 하나 이상의 지점 각각 사이의 우도를 산출하는 단계를 포함하는, 방법
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제 14 항에 있어서,상기 제3 정보를 획득하는 단계는,상기 복수의 샘플과 연관된 정보 및 상기 우도를 이용하여 상기 제3 정보를 획득하는 단계를 포함하는, 방법
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제 14 항에 있어서,상기 제3 정보를 획득하는 단계는상기 복수의 샘플과 연관된 정보 및 상기 우도를 이용하여 가중 합을 산출함으로써 상기 제3 정보를 획득하는 단계를 포함하는, 방법
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