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컷인(cut in) 의도 판단 장치에 있어서,외부 물체에 대한 정보를 감지하도록 구성된 센서; 및상기 센서와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는,상기 센서를 이용하여 주변 차량에 대한 데이터를 획득하고,상기 주변 차량에 대한 데이터에 기초하여 상기 주변 차량의 회전 운동과 연관된 확률을 산출하고,상기 회전 운동과 연관된 확률에 기초하여 상기 주변 차량의 컷인 의도를 판단하는 것을 특징으로 하는, 장치
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제 1 항에 있어서,상기 센서는 코너 레이더인 것을 특징으로 하는, 장치
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제 1 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 센서를 이용하여 상기 주변 차량의 종방향 위치, 횡방향 위치, 속도, 회전각, 폭 및 길이에 대한 데이터를 획득하는 것을 특징으로 하는, 장치
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제 1 항에 있어서,상기 프로세서는,직선 운동 모델을 이용하여 산출된 데이터와 상기 센서에 의해 측정된 데이터를 비교함으로써 상기 주변 차량의 직선 운동과 연관된 지수를 산출하는 것을 특징으로 하는, 장치
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제 4 항에 있어서,상기 프로세서는,회전 운동 모델을 이용하여 산출된 데이터와 상기 센서에 의해 측정된 데이터를 비교함으로써 상기 주변 차량의 회전 운동과 연관된 지수를 산출하는 것을 특징으로 하는, 장치
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제 5 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 직선 운동과 연관된 지수 및 상기 회전 운동과 연관된 지수에 기초하여 상기 주변 차량의 상기 회전 운동과 연관된 확률을 산출하는 것을 특징으로 하는, 장치
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제 1 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 회전 운동과 연관된 확률이 지정된 값보다 크고 상기 주변 차량이 지정된 영역 내에 위치된 경우, 상기 주변 차량이 상기 컷인 의도를 갖는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는, 장치
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제 1 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 회전 운동과 연관된 확률이 지정된 값보다 크고 상기 주변 차량이 상기 차량에 횡방향으로 접근하는 경우, 상기 주변 차량이 상기 컷인 의도를 갖는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는, 장치
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제 1 항에 있어서상기 프로세서는,상기 회전 운동과 연관된 확률이 지정된 값보다 크고 상기 주변 차량의 회전각이 다른 지정된 값보다 큰 경우, 상기 주변 차량이 상기 컷인 의도를 갖는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는, 장치
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제 1 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 주변 차량의 속력이 지정된 값보다 작은 경우, 상기 회전 운동과 연관된 확률을 산출하고, 상기 컷인 의도를 판단하는 것을 특징으로 하는, 장치
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컷인 의도 판단 방법에 있어서,센서를 이용하여 주변 차량에 대한 데이터를 획득하는 단계;상기 주변 차량에 대한 데이터에 기초하여 상기 주변 차량의 회전 운동과 연관된 확률을 산출하는 단계; 및상기 회전 운동과 연관된 확률에 기초하여 상기 주변 차량의 컷인 의도를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법
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제 11 항에 있어서,상기 획득하는 단계는,코너 레이더를 이용하여 상기 주변 차량에 대한 상기 데이터를 획득하는 단계인 것을 특징으로 하는, 방법
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제 11 항에 있어서,상기 획득하는 단계는,상기 센서를 이용하여 상기 주변 차량의 종방향 위치, 횡방향 위치, 속도, 회전각, 폭 및 길이에 대한 데이터를 획득하는 단계인 것을 특징으로 하는, 방법
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제 11 항에 있어서,상기 산출하는 단계는,직선 운동 모델을 이용하여 산출된 데이터와 상기 센서에 의해 측정된 데이터를 비교함으로써 상기 주변 차량의 직선 운동과 연관된 지수를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법
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제 14 항에 있어서,상기 산출하는 단계는,회전 운동 모델을 이용하여 산출된 데이터와 상기 센서에 의해 측정된 데이터를 비교함으로써 상기 주변 차량의 회전 운동과 연관된 지수를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법
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제 15 항에 있어서,상기 산출하는 단계는,상기 직선 운동과 연관된 지수 및 상기 회전 운동과 연관된 지수에 기초하여 상기 주변 차량의 상기 회전 운동과 연관된 확률을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법
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제 11 항에 있어서,상기 판단하는 단계는,상기 회전 운동과 연관된 확률이 지정된 값보다 크고 상기 주변 차량이 지정된 영역 내에 위치된 경우, 상기 주변 차량이 상기 컷인 의도를 갖는 것으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법
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제 11 항에 있어서,상기 판단하는 단계는,상기 회전 운동과 연관된 확률이 지정된 값보다 크고 상기 주변 차량이 상기 차량에 횡방향으로 접근하는 경우, 상기 주변 차량이 상기 컷인 의도를 갖는 것으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법
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제 11 항에 있어서상기 판단하는 단계는,상기 회전 운동과 연관된 확률이 지정된 값보다 크고 상기 주변 차량의 회전각이 다른 지정된 값보다 큰 경우, 상기 주변 차량이 상기 컷인 의도를 갖는 것으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법
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제 11 항에 있어서,상기 산출하는 단계는,상기 주변 차량의 속력이 지정된 값보다 작은 경우, 상기 회전 운동과 연관된 확률을 산출하는 단계인 것을 특징으로 하는, 방법
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