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위치 추정 대상 공간에 설치되는 다수의 슬레이브 앵커 및 마스터 앵커로 구성되는 앵커 셋;상기 위치 추정 대상 공간에 위치하는 태그; 및상기 마스터 앵커로부터의 거리 통합 정보를 바탕으로, 상기 태그에 대한 위치를 추정하는 위치 추정 장치를 포함하고, 앵커들은 각각 상기 태그와의 거리 정보를 생성하고,상기 마스터 앵커는 상기 다수의 슬레이브 앵커들로부터의 거리 정보와 자신이 생성한 거리 정보를 통합하여 상기 거리 통합 정보를 생성하는 것인 IR-UWB 기반의 위치추정 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 위치 추정 장치는, 상기 거리 통합 정보를 수집하는 수집부; 상기 앵커 셋에 대한 좌표 정보를 저장하고 있는 저장부; 및 상기 거리 통합 정보와 앵커 셋 좌표정보를 매칭하여 상기 태그의 위치를 추정하는 추정부를 포함하는IR-UWB 기반의 위치추정 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 다수의 슬레이브 앵커들은 생성한 위치 정보를 상기 마스터 앵커로 전송하도록 구현되는 것인 IR-UWB 기반의 위치추정 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 다수의 슬레이브 앵커들은 생성한 위치 정보를 상기 태그로 전송하고, 상기 태그가 상기 다수의 슬레이브 앵커들로부터의 거리 정보들을 취합하여 상기 마스터 앵커로 전송하도록 구현되는 것인 IR-UWB 기반의 위치추정 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 태그와 상기 앵커들은 서로 POLL 신호, RESPONSE 신호 및 ACK 신호를 송수신하는 과정에서 시간 정보를 저장하고,상기 태그는 저장된 POLL 신호 송신시간, RESPONSE 신호 수신시간 및 ACK 신호 송신시간을 포함하는 FINAL 신호를 상기 앵커들로 송신하고, 상기 앵커들은 자신이 저장하고 있던 POLL 신호 수신시간, PREPONSE 신호 송신시간 및 ACK 신호 수신시간과, 상기 FINAL 신호에 포함된 시간 정보를 종합하여 상기 태그와의 거리를 산출하는 IR-UWB 기반의 위치추정 시스템
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제 5 항에 있어서,상기 태그는 상기 앵커들에게 상기 POLL 신호를 송신한 후 상기 POLL 신호 송신시간을 저장하며, 상기 앵커들은 상기 POLL 신호를 수신한 후 상기 POLL 신호 수신시간을 저장하고,상기 앵커들은 부여된 앵커 ID에 따라 순차적으로 상기 RESPONSE 신호를 상기 태그에 송신하면서 상기 RESPONSE 신호 송신시간을 저장하고, 상기 태그는 상기 RESPONSE 신호를 수신한 후, 상기 RESPONSE 신호 수신시간을 저장하며,상기 태그는 기 설정된 횟수의 상기 RESPONSE 신호를 수신 후 상기 앵커들로 상기 ACK 신호를 송신하면서 상기 ACK 신호 송신시간을 저장하고, 상기 앵커들은 상기 ACK 신호를 수신한 후 상기 ACK 신호 수신시간을 저장하는IR-UWB 기반의 위치추정 시스템
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위치 추정 대상 공간에 설치되는 다수의 슬레이브 앵커들 및 마스터 앵커가 각각 태그와의 거리 정보를 생성하는 단계;상기 마스터 앵커가 상기 다수의 슬레이브 앵커들에 의해 생성된 거리 정보를 수신하는 단계;상기 마스터 앵커가 상기 다수의 슬레이브 앵커들에 의해 생성된 거리 정보와 자신이 생성한 거리 정보를 통합한 거리 통합 정보를 출력하는 단계; 및위치 추정 장치가 상기 거리 통합 정보와 기 저장된 앵커 셋 좌표정보를 매칭하여 상기 태그의 위치를 추정하는 단계를 포함하는IR-UWB 기반의 위치추정 방법
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제 7 항에 있어서,상기 다수의 슬레이브 앵커들이 생성한 거리 정보를 상기 마스터 앵커로 전송하는 단계를 포함하는IR-UWB 기반의 위치추정 방법
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제 7 항에 있어서,상기 다수의 슬레이브 앵커들이 생성한 거리 정보를 상기 태그로 전송하고, 상기 태그가 상기 다수의 슬레이브 앵커들로부터의 거리 정보들을 취합하여 상기 마스터 앵커로 전송하는 단계를 포함하는IR-UWB 기반의 위치추정 방법
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제 7 항에 있어서,상기 생성하는 단계는,상기 태그와 상기 앵커들은 서로 POLL 신호, RESPONSE 신호 및 ACK 신호를 송수신하는 과정에서 시간 정보를 저장하고,상기 태그는 저장된 POLL 신호 송신시간, RESPONSE 신호 수신시간 및 ACK 신호 송신시간을 포함하는 FINAL 신호를 상기 앵커들로 송신하고, 상기 앵커들은 자신이 저장하고 있던 POLL 신호 수신시간, PREPONSE 신호 송신시간 및 ACK 신호 수신시간과, 상기 FINAL 신호에 포함된 시간 정보를 종합하여 상기 태그와의 거리를 산출하는 것을 포함하는IR-UWB 기반의 위치추정 방법
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