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사용자의 하박에 장착되는 하박 프레임;상기 사용자의 상박에 장착되는 상박 프레임;상기 하박 프레임과 상기 상박 프레임을 연결하며, 상기 사용자의 하박의 움직임에 따라 상기 하박 프레임을 상기 상박 프레임 방향으로 회전시키는 구조가 포함된 관절부; 상기 하박 프레임이 회전하도록 상기 관절부에 토크를 생성하는 모터;상기 하박 프레임과 상기 상박 프레임 간의 각도를 측정하는 센서; 및상기 하박 프레임과 상기 상박 프레임 간의 각도를 이용하여 사용자의 고유 수용성 감각을 측정하는 프로세서를 포함하고,상기 센서는,상기 사용자가 팔꿈치 관절을 굽히거나 펴는 방향으로 힘을 가하고 있는지 여부를 측정하고,상기 프로세서는, 고유수용성 측정 모드가 네거티브 토크 모드인 경우, 상기 사용자가 힘을 가하는 방향의 반대 방향으로 토크를 생성하도록 상기 모터를 제어하여 상기 사용자의 팔꿈치 관절에 부하를 제공하며, 사용자의 부하에 따른 고유 수용성 감각을 측정하는 고유수용성 측정 장치
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제1항에 있어서, 상기 프로세서는,고유수용성 측정 모드에 따라 상기 사용자의 팔꿈치 관절을 굽히는 방향, 또는 펴는 방향으로 토크를 생성하도록 상기 모터를 제어하는 고유수용성 측정 장치
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제2항에 있어서, 상기 센서는,상기 고유수용성 측정 모드가 포지티브 토크 모드인 경우, 상기 사용자가 상기 팔꿈치 관절을 굽히거나 펴는 방향으로 힘을 가하고 있는지 여부를 측정하고, 상기 프로세서는, 상기 사용자가 힘을 가하는 방향과 동일한 방향으로 토크를 생성하도록 상기 모터를 제어하여 상기 사용자가 팔을 굽히거나 펴는 동작을 보조하는 고유수용성 측정 장치
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제2항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 고유수용성 측정 모드가 속도 제어 모드인 경우, 사용자로부터 정지 명령이 입력될 때까지 상기 사용자의 팔꿈치 관절을 굽히는 방향으로 토크를 생성하도록 상기 모터를 제어하는 고유수용성 측정 장치
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제1항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 사용자의 오른팔에 장착된 상기 하박 프레임과 상기 상박 프레임 간의 각도 및 상기 사용자의 왼팔에 장착된 상기 하박 프레임과 상기 상박 프레임 간의 각도를 비교하고, 비교 결과에 따라 사용자의 고유 수용성 감각을 측정하는 고유수용성 측정 장치
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사용자의 오른팔의 하박에 장착된 하박 프레임과 상기 오른팔의 상박에 장착된 상박 프레임 간의 각도를 측정하는 단계;사용자의 왼팔의 하박에 장착된 하박 프레임과 상기 왼팔의 상박에 장착된 상박 프레임 간의 각도를 측정하는 단계;상기 오른팔의 상박에 장착된 상박 프레임 간의 각도와 상기 왼팔의 상박에 장착된 상박 프레임 간의 각도를 비교하는 단계; 및비교 결과에 따라 사용자의 고유 수용성 감각을 측정하는 단계를 포함하고,모터를 제어하는 단계는,고유수용성 측정 모드가 네거티브 토크 모드인 경우, 상기 사용자가 팔꿈치 관절을 굽히거나 펴는 방향으로 힘을 가하고 있는지 여부를 측정하는 단계; 및상기 사용자가 힘을 가하는 방향의 반대 방향으로 토크를 생성하도록 모터를 제어하여 상기 사용자의 팔꿈치 관절에 부하를 제공하는 단계를 포함하고,상기 사용자의 고유 수용성 감각을 측정하는 단계는,고유수용성 측정 모드가 네거티브 토크 모드인 경우, 사용자의 부하에 따른 고유 수용성 감각을 측정하는 고유수용성 측정 방법
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제7항에 있어서, 고유수용성 측정 모드에 따라 상기 사용자의 왼팔의 팔꿈치 관절을 굽히는 방향, 또는 펴는 방향으로 토크를 생성하도록 모터를 제어하는 단계를 더 포함하고, 상기 왼팔의 상박에 장착된 상박 프레임 간의 각도를 측정하는 단계는, 모터의 제어에 따라 굽히거나, 펴진 사용자의 왼팔의 하박에 장착된 하박 프레임과 상기 왼팔의 상박에 장착된 상박 프레임 간의 각도를 측정하는 고유수용성 측정 방법
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제8항에 있어서, 상기 모터를 제어하는 단계는,상기 고유수용성 측정 모드가 포지티브 토크 모드인 경우, 상기 사용자가 상기 팔꿈치 관절을 굽히거나 펴는 방향으로 힘을 가하고 있는지 여부를 측정하는 단계; 및 상기 사용자가 힘을 가하는 방향과 동일한 방향으로 토크를 생성하도록 상기 모터를 제어하여 상기 사용자가 팔을 굽히거나 펴는 동작을 보조하는 단계를 포함하는 고유수용성 측정 방법
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제8항에 있어서, 상기 모터를 제어하는 단계는,상기 고유수용성 측정 모드가 속도 제어 모드인 경우, 사용자로부터 정지 명령이 입력될 때까지 상기 사용자의 팔꿈치 관절을 굽히는 방향으로 토크를 생성하도록 상기 모터를 제어하는 고유수용성 측정 방법
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