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비정형 물체를 피킹하기 위한 형상적응형 전기접착 그리퍼로서,몸체,상기 몸체 상에 배치되고, 강성이 가변적으로 제어될 수 있는 형상적응 모듈 및상기 형상적응 모듈 상에 배치되는 전기접착 모듈을 포함하고,상기 형상적응 모듈은 자기유변 탄성체 및 자기장 제어부를 포함하여,자기장이 인가되지 않은 상태에서는 접촉하는 외부 물체의 형상에 맞추어 형상이 변화하고, 상기 자기장 제어부에 의해 자기장이 인가된 상태에서는 상기 자기유변 탄성체의 강성이 증가하여 형상이 유지되는, 그리퍼
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제1항에 있어서,상기 전기접착 모듈은 절연체와 상기 절연체 상에 배치되는 도전체를 포함하고,상기 도전체에 전압이 인가될 때 발생하는 정전기력에 의해 외부 물체와 접착할 수 있는, 그리퍼
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제4항에 있어서,상기 도전체는 제1 도전체 및 제2 도전체를 포함하고, 상기 제1 도전체 및 상기 제2 도전체는 상기 절연체 상에서 이격되어 배치되며,상기 제1 도전체 및 상기 제2 도전체에 각각 서로 다른 제1 전압 및 제2 전압이 인가될 때 발생하는 정전기력에 의해 외부 물체와 접착할 수 있는, 그리퍼
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제1항에 있어서,상기 몸체는 그리퍼 구동부와 연결되어 2 방향의 회전 구동이 가능한, 그리퍼
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비정형 물체를 피킹하기 위한 형상적응형 전기접착식 그리퍼로서,복수의 핑거,각각의 상기 복수의 핑거 상에 배치되고, 강성이 가변적으로 제어될 수 있는 형상적응 모듈 및각각의 상기 형상적응 모듈 상에 배치되는 전기접착 모듈을 포함하고,상기 형상적응 모듈은 자기유변 탄성체 및 자기장 제어부를 포함하여,자기장이 인가되지 않은 상태에서는 접촉하는 외부 물체의 형상에 맞추어 형상이 변화하고, 상기 자기장 제어부에 의해 자기장이 인가된 상태에서는 상기 자기유변 탄성체의 강성이 증가하여 형상이 유지되는, 그리퍼
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제7항에 있어서,상기 전기접착 모듈은 절연체와 상기 절연체 상에 배치되는 도전체를 포함하고,상기 도전체에 전압이 인가될 때 발생하는 정전기력에 의해 외부 물체와 접착할 수 있는, 그리퍼
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제10항에 있어서,상기 도전체는 제1 도전체 및 제2 도전체를 포함하고, 상기 제1 도전체 및 상기 제2 도전체는 상기 절연체 상에서 이격되어 배치되며,상기 제1 도전체 및 상기 제2 도전체에 각각 서로 다른 제1 전압 및 제2 전압이 인가될 때 발생하는 정전기력에 의해 외부 물체와 접착할 수 있는, 그리퍼
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제7항에 있어서,상기 복수의 핑거는 각각 상기 형상적응 모듈 및 상기 전기접착 모듈이 배치된 방향으로 구부릴 수 있는 관절부를 포함하는, 그리퍼
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제7항에 있어서,상기 복수의 핑거는 공통의 축에 연결되어 설치되고,상기 복수의 핑거는 각각 핑거 구동부에 연결되어, 상기 축 주위로의 회전 구동이 가능한, 그리퍼
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