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구조물에 결합되어 수평이동, 회전이동 및 상하이동 중 적어도 하나의 이동을 수행하는 지지프레임(200)과;상기 지지프레임(200)에 대하여 상하이동 가능하게 설치되며, 수평방향으로 복수로 배치되어 픽업대상물(10)을 진공압에 의하여 픽업하는 복수의 픽커(100)들과;상기 복수의 픽커(100)들이 상기 픽업대상물(10)의 픽업면에 접촉된 상태에서 상기 복수의 픽커(100)들을 상기 지지프레임(200)에 대하여 고정시켜 상하이동을 저지하는 픽커고정부(300)를 포함하며,상기 픽커고정부(300)는,상기 픽커(100)들에 대하여 선형이동에 의하여 상기 각 픽커(100)에 대한 접촉 및 접촉해제를 수행하는 밀착부(320)와;상기 복수의 픽커(100)들의 기하학적 중심에 설치되는 회전부재(310)와;일단이 상기 밀착부(320)와 힌지결합되고 타단이 상기 회전부재(310)와 힌지결합되어 상기 회전부재(310)의 회전에 의하여 상기 밀착부(320)의 선형이동을 구동하는 링크부재(340)와;상기 회전부재(310)의 회전을 구동하는 회전구동부(312)를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽업장치
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청구항 1에 있어서,상기 지지프레임(200)은, 상기 픽커(100)의 상하이동을 가이드하는 픽커가이드부(210)가 추가로 설치된 것을 특징으로 하는 픽업장치
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청구항 2에 있어서,상기 픽커가이드부(210)는, 상기 픽커(100)가 끼워지는 부쉬 또는 베어링으로 이루어진 것을 특징으로 하는 픽업장치
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청구항 1에 있어서,상기 픽커(100)는, 끝단에 픽업대상물(10)을 흡착하는 흡착헤드(120)와, 상기 흡착헤드(120)에 진공압을 전달하는 진공유로(111)가 형성된 로드(110)를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽업장치
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청구항 4에 있어서,상기 픽커(100)는, 상기 흡착헤드(120)가 상기 픽업대상물(10)의 픽업면에 접촉하였을 때 상기 픽업대상물(10)에 대하여 가압되도록 탄성력을 가하는 탄성체(130)가 결합된 것을 특징으로 하는 픽업장치
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청구항 1에 있어서,상기 픽커고정부(300)는,상기 일단이 상기 링크부재(340)와 힌지결합되며 타단이 상기 회전부재(310)에 고정결합되는 암(311)을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 픽업장치
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청구항 6에 있어서,상기 픽커고정부(300)는,상기 회전부재(310)의 단일회전에 의해 상기 복수의 밀착부(320)가 각각 대응되는 상기 복수의 픽커(100)들에 모두 밀착되도록, 상기 밀착부(320)와 상기 링크부재(340) 사이에 설치되는 탄성부재(352)를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽업장치
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청구항 6에 있어서,상기 복수의 픽커(100)들은 상기 지지프레임(200)의 중심에 대칭되어 4개로 설치되고, 상기 암(311), 상기 밀착부(320), 및 상기 링크부재(340)는, 상기 픽커(100)들의 수에 대응되어 설치된 것을 특징으로 하는 픽업장치
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청구항 6에 있어서,상기 픽커고정부(300)는,상기 픽커(100)를 기준으로 상기 밀착부(320)와 밀착되는 면의 반대면 쪽에 설치되어 상기 밀착부(320)에 의하여 상기 픽커(100)가 밀착될 때 상기 밀착부(320)와 밀착되는 면의 반대면을 지지하는 지지부재(360)를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 픽업장치
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