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주행제어신호에 따라 주행하는 주행부;상기 주행부에 장착 설치되며, 장애물 또는 환자의 위치를 탐지하는 다수 개의 초음파 센서를 포함하고, 장애물 또는 환자의 위치에 대응하는 탐지신호를 생성하는 탐지부;상기 주행부에 장착 설치되며, 환자에게 상기 주행부의 위치 또는 상태를 알리기 위한 알림부; 및상기 주행부에 장착 설치되며, 상기 탐지부로부터 상기 초음파 센서 별로 먼저 전달되는 탐지신호와 그 다음에 전달되는 탐지신호의 차이 값에 따라 가중치를 할당하는 과정을 반복하고, 할당된 가중치를 누적하여 가중치가 가장 높게 할당된 초음파 센서 방향으로 환자가 접근하는 것으로 판독하고, 장애물을 회피하거나 환자로부터 멀어지기 위한 주행제어신호를 생성시켜 상기 주행부로 전달하는 제어부를 포함하는 환자 맞춤형 하지 재활 훈련 장치
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제1항에 있어서, 상기 탐지부는,상기 주행부의 앞 부분에 장착 설치되어 상기 주행부의 앞 부분에 위치하는 장애물 또는 환자의 위치를 탐지하는 다수 개의 전방 초음파 센서;상기 주행부의 양 옆 부분에 장착 설치되어 상기 주행부의 옆 부분에 위치하는 장애물 또는 환자의 위치를 탐지하는 다수 개의 측방 초음파 센서; 및상기 주행부의 뒤 부분에 장착 설치되어 상기 주행부의 뒤 부분에 위치하는 장애물 또는 환자의 위치를 탐지하는 다수 개의 후방 초음파 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 환자 맞춤형 하지 재활 훈련 장치
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제2항에 있어서, 상기 제어부는,상기 초음파 센서들로부터 전달되는 탐지신호로부터 장애물 또는 환자의 위치를 판독하는 위치 판독부;상기 위치 판독부에서 환자의 위치가 변하는 것으로 판독된 초음파 센서에 가중치를 할당하는 가중치 할당부; 및상기 가중치 할당부에 의해 가중치가 가장 높게 할당된 초음파 센서 방향으로 환자가 접근하는 것으로 판독하며, 환자로부터 멀어지는 방향으로 상기 주행부를 주행시켜 주기 위한 주행제어신호를 생성시켜 상기 주행부로 전달하는 주행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 환자 맞춤형 하지 재활 훈련 장치
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제3항에 있어서, 상기 주행 제어부는,상기 주행부가 주행할 방향에 장애물이 있는 경우, 장애물을 회피하면서 환자로부터 멀어지는 방향으로 상기 주행부를 주행시켜 주기 위한 주행제어신호를 생성시켜 상기 주행부로 전달하는 것을 특징으로 하는 환자 맞춤형 하지 재활 훈련 장치
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제3항에 있어서, 상기 가중치 할당부는,상기 초음파 센서 별로 먼저 전달되는 탐지신호와 그 다음에 전달되는 탐지신호의 차이 값에 따라 가중치를 할당하는 과정을 반복하며, 할당된 가중치를 누적하는 것을 특징으로 하는 환자 맞춤형 하지 재활 훈련 장치
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제3항에 있어서, 상기 제어부는,환자가 접근하는 속도를 판독하기 위한 속도 판독부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 환자 맞춤형 하지 재활 훈련 장치
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제6항에 있어서, 상기 속도 판독부는,가중치가 가장 높게 할당된 초음파 센서에서 순차적으로 측정되는 8개의 위치 값을 기준으로, 처음 4개의 위치 값을 제1그룹으로 설정하고, 나머지 4개의 위치 값을 제2그룹으로 설정하며, 제1그룹의 총합과 제2그룹의 총합의 차를 기준으로 상대적인 속도를 판독하는 것을 특징으로 하는 환자 맞춤형 하지 재활 훈련 장치
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제1항에 있어서,상기 주행부의 뒷바퀴의 회전수에 해당 뒷바퀴의 원주를 곱한 값을 상기 주행부의 이동거리로 산출하여 환자의 운동량을 측정하는 운동량 측정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 환자 맞춤형 하지 재활 훈련 장치
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환자로부터 하지 재활 훈련의 시작을 입력받는 단계;주행부에 장착 설치되는 탐지부에서 환자의 위치를 탐지하는 다수 개의 초음파 센서를 포함하고, 장애물 또는 환자의 위치에 대응하는 탐지신호를 생성하는 단계;제어부에서 상기 탐지부로부터 상기 초음파 센서 별로 먼저 전달되는 탐지신호와 그 다음에 전달되는 탐지신호의 차이 값에 따라 가중치를 할당하는 과정을 반복하고, 할당된 가중치를 누적하여 가중치가 가장 높게 할당된 초음파 센서 방향으로 환자가 접근하는 것으로 판독하고, 환자로부터 멀어지기 위한 주행제어신호를 생성하는 단계;상기 주행부에서 상기 제어부로부터 전달되는 주행제어신호에 대응하여 주행하는 단계; 및상기 주행부의 주행이 완료된 후 알림부에서 환자에게 상기 주행부의 위치 또는 상태를 알리는 단계를 포함하는 환자 맞춤형 하지 재활 훈련 방법
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