| 1 |
1
도로 영상을 촬영하는 촬영부; 및 상기 촬영부에서 촬영한 복수의 영상에 대한 정합 비용을 이용하여 상기 도로 영상에 대한 도로 프로파일을 추정하는 프로파일 추정부를 포함하고,상기 프로파일 추정부는 상기 복수의 영상을 행 단위로 비교하여 정합 비용을 계산하는 계산부, 상기 계산한 정합 비용을 업 샘플링하는 업 샘플링부 및 상기 업 샘플링된 정합 비용을 집적하는 집적부를 포함하여 구성되고, 상기 프로파일 추정부는 상기 집적된 정합 비용을 이용하여 도로 프로파일을 추정하는 것을 특징으로 하는 도로 프로파일 추정장치
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 업 샘플링부는,상기 복수의 영상 중 동일 행 사이의 변이 값의 평균 변화량이 정수가 되도록 정합 비용을 보간하는 도로 프로파일 추정장치
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 업 샘플링부는,상기 촬영부의 촬영 각도, 상기 촬영부의 설치 높이, 둘 이상의 촬영부 사이의 거리 및 상기 촬영부의 내부 파라미터 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 변이 값의 최대 값 및 최소 값을 계산하고, 이를 이용하여 상기 정합 비용을 보간하는 도로 프로파일 추정 장치
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 집적부는,다양한 최적화 알고리즘 중 신뢰 전파(belief propagation) 및 동적 프로그래밍(dynamic programming) 중 적어도 하나 이상을 이용하여 최적의 해를 구하고, 이를 이용하여 상기 정합 비용을 집적하는 도로 프로파일 추정 장치
|
| 6 |
6
제1항에 있어서, 상기 프로파일 추정부는, 상기 집적된 정합비용을 이용하여 비계수적(non-parametric) 도로 프로파일을 추정하되, 상기 비계수적 도로 프로파일을 모델링하여 계수적(parametric) 프로파일을 득하는 것을 더 포함하는 도로 프로파일 추정 장치
|
| 7 |
7
제6항에 있어서, 상기 프로파일 추정부는,상기 비계수적 도로 프로파일에 대해 선분 맞춤(line fitting), 쌍곡선, 지수 함수 및 B-spline 중 적어도 하나 이상을 이용하여 계수적 도로 프로 파일을 획득하는 도로 프로파일 추정 장치
|
| 8 |
8
도로에 대한 영상을 촬영하는 단계; 및상기 촬영된 복수의 영상에 대한 정합 비용을 이용하여 상기 도로 영상에 대한 도로 프로파일을 추정하는 단계를 포함하고,상기 도로 프로파일을 추정하는 단계는 상기 복수의 영상을 행 단위로 비교하여 정합 비용을 계산하는 단계, 상기 계산한 정합 비용을 업 샘플링하는 업 샘플링 단계 및 상기 업 샘플링된 정합 비용을 집적하여 도로 프로파일을 획득하는 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 도로 프로파일 추정 방법
|
| 9 |
9
삭제
|
| 10 |
10
제8항에 있어서, 상기 업 샘플링 단계는,상기 복수의 영상 중 동일 행 사이의 변이 값의 평균 변화량이 정수가 되도록 정합 비용을 보간하는 단계를 더 포함하는 도로 프로파일 추정 방법
|
| 11 |
11
제10항에 있어서,상기 업 샘플링 단계는,상기 복수의 영상을 촬영하는 촬영부의 촬영 각도, 상기 촬영부의 설치 높이, 상기 촬영부 간의 거리 및 상기 촬영부의 내부 파라미터 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 변이 값의 최대 값 및 최소 값이 계산되는 도로 프로파일 추정 방법
|
| 12 |
12
제8항에 있어서,상기 정합 비용을 집적하여 도로 프로파일을 획득하는 단계는,다양한 최적화 알고리즘 중 신뢰 전파(belief propagation) 또는 동적 프로그래밍(dynamic programming) 중 하나를 이용하여 최적의 해를 구하는 도로 프로파일 추정 방법
|
| 13 |
13
제8항에 있어서, 상기 도로 프로파일을 획득하는 단계는, 상기 도로 영상의 복수의 행에 각각에 대해 정합 비용을 최소로 하는 변이 값을 획득하여 비계수적(non-parametric) 도로 프로파일을 획득하는 단계를 포함하는 도로 프로파일 추정 방법
|
| 14 |
14
제13항에 있어서, 상기 도로 프로파일을 획득하는 단계는,상기 비계수적 도로 프로파일에 대해 선분 맞춤(line fitting), 쌍곡선, 지수 함수및 B-spline 중 적어도 하나를 이용하여 계수적 도로 프로 파일을 획득하는 도로 프로파일 추정 방법
|
