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3차원 정보 생성을 위한 카메라 자세 벡터 보정 방법

  • 기술번호 : KST2019005622
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 스캐닝 시스템과 같이 3차원 정보를 생성하는 시스템에서, 복원된 물체의 정합시 발생하는 오차를 감소킬 수 있는 카메라 자세 벡터 보정 방법이 개시된다. 개시된 3차원 정보 생성을 위한 카메라 자세 벡터 보정 방법은 제1 내지 제3카메라를 이용하여 획득한 대상 물체에 대한 포인트 클라우드를 정합하는 단계; 상기 정합으로부터 얻어진, 상기 제1카메라의 자세 벡터에 대한 상기 제2카메라의 자세 벡터와, 자세 제약 벡터를 비교하여 제1오차값을 계산하는 단계; 상기 정합으로부터 얻어진, 상기 제2카메라의 자세 벡터에 대한 상기 제3카메라의 자세 벡터와, 상기 자세 제약 벡터를 비교하여 제2오차값을 계산하는 단계; 및 상기 제1 및 제2오차값의 합이, 임계값 이하가 되도록, 상기 제2 및 제3카메라의 자세 벡터를 보정하는 단계를 포함한다.
Int. CL G06T 7/80 (2017.01.01) H04N 13/20 (2018.01.01) G06T 7/30 (2017.01.01)
CPC G06T 7/85(2013.01) G06T 7/85(2013.01) G06T 7/85(2013.01) G06T 7/85(2013.01) G06T 7/85(2013.01)
출원번호/일자 1020170152123 (2017.11.15)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-2016988-0000 (2019.08.27)
공개번호/일자 10-2019-0055419 (2019.05.23) 문서열기
공고번호/일자 (20190902) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 보정승인간주
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.11.15)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 임종우 서울특별시 송파구
2 석호창 서울특별시 성동구
3 원창희 서울특별시 성동구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 민영준 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로 ****, *층(도곡동, 차우빌딩)(맥스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 서울특별시 성동구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.11.15 수리 (Accepted) 1-1-2017-1134059-50
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2018.06.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2018.08.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2019-0018711-94
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2019.02.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0142670-62
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.04.17 수리 (Accepted) 1-1-2019-0391687-64
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2019.04.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0391680-45
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
9 등록결정서
Decision to grant		 2019.08.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0609351-88
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
제1 내지 제3카메라를 이용하여 획득한 대상 물체에 대한 포인트 클라우드를 정합하는 단계;상기 정합으로부터 얻어진, 상기 제1카메라의 자세 벡터에 대한 상기 제2카메라의 자세 벡터와, 상기 제1 내지 제3카메라의 배치 상태에 대한 자세 제약 벡터를 비교하여 제1오차값을 계산하는 단계;상기 정합으로부터 얻어진, 상기 제2카메라의 자세 벡터에 대한 상기 제3카메라의 자세 벡터와, 상기 자세 제약 벡터를 비교하여 제2오차값을 계산하는 단계; 및상기 제1 및 제2오차값의 합이, 임계값 이하가 되도록, 상기 제2 및 제3카메라의 자세 벡터를 보정하는 단계를 포함하며,상기 제1 및 제2오차값을 계산하는 단계는상기 자세 벡터와 상기 자세 제약 벡터의 차이를 계산하는 단계;상기 계산 결과를 하나의 상수 값으로 변환하여, 상기 제1 및 제2오차값을 생성하는 단계; 및상기 상수 값의 크기에 따라서, 상기 제1 및 제2오차값을 조절하는 단계를 포함하는 3차원 정보 생성을 위한 카메라 자세 벡터 보정 방법
2 2
제 1항에 있어서,상기 자세 벡터는상기 카메라의 회전 이동 벡터 및 평행 이동 벡터를 포함하는 3차원 정보 생성을 위한 카메라 자세 벡터 보정 방법
3 3
삭제
4 4
제 1항에 있어서,상기 제1 및 제2오차값을 생성하는 단계는상기 상수 값의 크기가 클수록 상기 상수 값에 대한 감소율을 증가시켜, 상기 제1 및 제2오차값을 결정하는3차원 정보 생성을 위한 카메라 자세 벡터 보정 방법
5 5
대상 물체를 중심으로 제1 내지 제3위치에서 획득한 상기 대상 물체에 대한 포인트 클라우드를 정합하는 단계;상기 정합으로부터 얻어진, 상기 제1위치에서의 카메라 자세 벡터에 대한 상기 제2위치에서의 카메라 자세 벡터와, 상기 제1 내지 제3위치에서의 카메라의 배치 상태에 대한 자세 제약 벡터를 비교하여 제1오차값을 계산하는 단계;상기 정합으로부터 얻어진, 상기 제2위치에서의 카메라 자세 벡터에 대한 상기 제3위치에서의 카메라 자세 벡터와, 상기 자세 제약 벡터를 비교하여 제2오차값을 계산하는 단계; 및상기 제1 및 제2오차값의 합이, 임계값 이하가 되도록, 상기 제2 및 제3위치에서의 카메라 자세 벡터를 보정하는 단계를 포함하며,상기 제1 및 제2오차값을 계산하는 단계는상기 자세 벡터와 상기 자세 제약 벡터의 차이를 계산하는 단계;상기 계산 결과를 하나의 상수 값으로 변환하여, 상기 제1 및 제2오차값을 생성하는 단계; 및상기 상수 값의 크기에 따라서, 상기 제1 및 제2오차값을 조절하는 단계를 포함하는 3차원 정보 생성을 위한 카메라 자세 벡터 보정 방법
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제 5항에 있어서,상기 카메라 자세 벡터는상기 카메라의 회전 이동 벡터 및 평행 이동 벡터를 포함하는 3차원 정보 생성을 위한 카메라 자세 벡터 보정 방법
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삭제
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제 5항에 있어서,상기 제1 및 제2오차값을 생성하는 단계는상기 상수 값의 크기가 클수록 상기 상수 값에 대한 감소율을 증가시켜, 상기 제1 및 제2오차값을 생성하는3차원 정보 생성을 위한 카메라 자세 벡터 보정 방법
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제1 내지 제3카메라를 이용하여 획득한 대상 물체에 대한 포인트 클라우드를 정합하는 단계;상기 정합으로부터 얻어진, 상기 제1카메라의 자세 벡터에 대한 상기 제2카메라의 자세 벡터와 상기 제1 내지 제3카메라의 배치 상태에 대한 자세 제약 벡터를 비교하여 제1오차값을 계산하는 단계;상기 정합으로부터 얻어진, 상기 제2카메라의 자세 벡터에 대한 상기 제3카메라의 자세 벡터와 상기 자세 제약 벡터를 비교하여 제2오차값을 계산하는 단계; 상기 제1 및 제2오차값의 합이, 임계값 이하가 되도록, 상기 제2 및 제3카메라의 자세 벡터를 보정하는 단계; 및상기 보정된 자세 벡터를 이용하여, 상기 포인트 클라우드의 위치를 조절하는 단계를 포함하는 3차원 정보 생성 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 기타정부부처 한양대학교 산학협력단 문화체육관광부 / 한국콘텐츠진흥원 / 문화기술 연구개발지원사업 미술품 원색 기록 보존 및 복원을 위한 Multi-spectral 이미징 기술 개발