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발목보조장치

  • 기술번호 : KST2019005724
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 보행자의 보행주기 중 족저면이 지면에 접촉되는 입각기 중 발목에 보조력을 제공함과 동시에 보행자의 동작의도에 따라 발목의 움직임을 허용할 수 있는 발목보조장치에 관한 것이다.
Int. CL A61H 3/00 (2006.01.01) A61H 1/02 (2006.01.01) A61B 5/103 (2006.01.01) A61B 5/11 (2006.01.01)
CPC A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01)
출원번호/일자 1020170153698 (2017.11.17)
출원인 대한민국(국립재활원장), 서강대학교산학협력단
등록번호/일자 10-2018436-0000 (2019.08.29)
공개번호/일자 10-2019-0056592 (2019.05.27) 문서열기
공고번호/일자 (20190905) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.11.17)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 대한민국(국립재활원장) 대한민국 서울특별시 강북구
2 서강대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 마포구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 공경철 서울특별시 관악구
2 이장목 서울특별시 마포구
3 김유석 서울특별시 서초구
4 윤승호 서울특별시 마포구
5 권철민 세종특별자치시 시청대로 ***,
6 임명준 서울특별시 성북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 서현 대한민국 경기도 용인시 수지구 신수로 ***, 지식산업센터 ***호(동천동)(퍼스트국제특허법률사무소)
2 민복기 대한민국 경기도 용인시 수지구 신수로 ***, 지식산업센터 ***호(동천동)(퍼스트국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 대한민국(관리청: 특허청장, 승계청: 국립재활원장) 대한민국
2 서강대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 마포구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2017.11.17 수리 (Accepted) 1-1-2017-1143782-53
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.11.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0806607-57
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2018.11.29 수리 (Accepted) 1-1-2018-1197383-83
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.01.22 수리 (Accepted) 4-1-2019-5014626-89
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2019.01.24 수리 (Accepted) 1-1-2019-0086549-06
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.02.19 수리 (Accepted) 1-1-2019-0173159-11
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.02.19 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0173158-76
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2019.06.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0455405-32
9 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2019.07.12 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2019-0715769-10
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.07.12 수리 (Accepted) 1-1-2019-0715768-75
11 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2019.08.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0582336-25
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.08.14 수리 (Accepted) 1-1-2019-0835692-85
13 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.08.14 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0835691-39
14 등록결정서
Decision to Grant Registration
2019.08.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0618267-51
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
착용자의 허리 부위에 배치되는 본체; 상기 본체와 연결되며, 착용자의 고관절 부위에 배치되는 한 쌍의 제1 관절구동기; 상기 제1 관절구동기에 일단이 연결되어 구동되며, 착용자의 대퇴부를 지지하는 프레임부; 상기 프레임부의 타단에 장착되며, 착용자의 슬관절 부위에 배치되는 한 쌍의 제2 관절구동기;를 포함하는 착용형 하체보조로봇의 제2 관절구동기에 장착되는 발목보조장치에 있어서, 착용자의 하퇴부를 지지하기 위하여, 하퇴의 후방를 감싸기 위한 적어도 1개의 하퇴커버부재 및 상기 하퇴커버부재의 측면에 연결되며 상단에 상기 제2 관절구동기에 장착되는 슬관절 결합부가 구비되는 하퇴지지부재를 구비하는 하퇴지지부;착용자의 족부를 지지하며, 상기 하퇴지지부와 힌지 결합되는 족지지부;상기 족지지부가 상기 하퇴지지부에서 전개되는 방향으로 선택적으로 보조력을 제공하며, 상기 본체에 구비되는 구동모터를 포함하는 구동유닛;상기 구동유닛의 구동력에 의하여 권취되는 구동 와이어;상기 구동 와이어를 회전 가능하게 지지하는 움직 도르레;상기 족지지부의 후단에 연결되며 상기 움직 도르레에 연결되어 견인되는 견인 와이어;상기 족지지부가 상기 하퇴지지부에서 전개된 경우 상기 족지지부를 반대방향으로 복원시키는 복원력을 제공하기 위하여, 상기 하퇴지지부와 상기 족지지부의 전방를 연결하는 코일스프링 형태의 복원유닛;상기 하퇴지지부를 구성하는 하퇴커버부재에 하방으로 장착되며, 상기 견인 와이어가 연결되는 장력센서;상기 움직 도르레와 상기 장력센서를 연결하는 상기 구동 와이어 상에 구비되며, 상기 구동유닛의 구동력을 완충하기 위한 코일 스프링 형태의 탄성부; 및,착용자의 보행주기 또는 동작의도에 따라 고관절, 슬관절 및 발목관절을 보조하기 위하여, 상기 제1 관절구동기, 상기 제2 관절구동기 및 상기 구동모터의 구동을 제어하며 상기 본체에 구비되는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 발목보조장치
2 2
제1항에 있어서,상기 제어부는 보행주기 중 입각기인 착용자의 발목에 보조력을 제공하도록 상기 구동유닛을 제어하는 것을 특징으로 하는 발목보조장치
3 3
제2항에 있어서,상기 제어부는 착용자의 족저면의 전체가 지면에 접촉되는 상태에서 보조력의 크기가 최대가 되도록 상기 구동유닛을 제어하는 것을 특징으로 하는 발목보조장치
4 4
제1항에 있어서,상기 족지지부는 발의 후방을 감싸는 적어도 1개의 족커버부재와 착용자의 족저면을 감싸며 상기 족커버부재의 측면과 연결되는 족지지부재를 포함하며, 상기 족지지부재와 상기 하퇴지지부재는 힌지 결합되는 것을 특징으로 하는 발목보조장치
5 5
제4항에 있어서,상기 하퇴지지부를 구성하는 하퇴지지부재 및 상기 족지지부를 구성하는 족지지부재는 착용자의 하퇴 및 족부의 외측을 지지하도록 힌지 결합되는 것을 특징으로 하는 발목보조장치
6 6
제1항에 있어서,상기 족지지부는 착용자의 족저면의 압력을 감지하여 착용자의 보행상태와 보행주기를 감지하는 족저압감지센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 발목보조장치
7 7
제6항에 있어서,상기 제어부는 상기 족저압감지센서에서 감지된 압력을 통해 보행주기를 판단하여 상기 구동유닛을 제어하는 것을 특징으로 하는 발목보조장치
8 8
제6항에 있어서,상기 족저압감지센서에서 감지된 족저압과 상기 제어부에서 판단된 보행주기가 대응되지 않은 것으로 판단되면, 착용자의 동작의도가 변경된 것으로 판단하여 상기 구동유닛의 구동을 중단하는 것을 특징으로 하는 발목보조장치
9 9
제8항에 있어서,상기 제어부는 족저압감지센서에서 감지된 족저압을 기초로 구동유닛의 새로운 제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 발목보조장치
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순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 보건복지부 서강대학교 보건복지부 국립재활원 재활로봇중개연구사업 2017년도 재활로봇중개연구용역 하지 부분마비 장애인용 착용형 로봇에 부가가능한 유연한 발목관절 보조로봇 개발